Kennst du schon den RoboChallenge-Wettbewerb? Es wäre vielleicht ein extra Anreiz darauf hinzuarbeitenVon den Fotos dort kannst du sicher auch noch ein paar Ideen gewinnen...
Kennst du schon den RoboChallenge-Wettbewerb? Es wäre vielleicht ein extra Anreiz darauf hinzuarbeiten
Zitat von GoZu
edit2:...(da will ich mitmachen http://www.robotchallenge.org/de , ws eh auch mehrere von euch).
[ironie]...@ Chypsylon: Wie kommst Du darauf das jemals jemand davon was gehört hat [/ironie]Kennst du schon den RoboChallenge-Wettbewerb? Es wäre vielleicht ein extra Anreiz darauf hinzuarbeiten
Also mal ehrlich, der Thread ist noch nicht wirklich lang, den Link nennt er sogar direkt hier auf der Seite selbst...
@GoZu: Ich würde versuchen ganz genau die Info zu bekommen, welches "Schwarze" dort benutz wird - und genau damit testen, damit man da keine unliebsame Überraschung erfährt.
EDIT: G oo gle kann eben nicht immer helfen
Geändert von HeXPloreR (23.06.2013 um 20:25 Uhr) Grund: +w
Danke für die vielen Tipps, sind viele Dinge dabei, die ich mir eigentlich total anders gedacht hätte, aber jetzt hört sich das natürlich viel logischer an. (Da sieht man wohl, das ich in der Mechanik ziemlich eingerostet bin *gg*).
Was ist den bitte eine "Scharze"? Das finde ich nicht mal per googleMeinst du damit welcher Untergrund?
Wir haben damals von unserer HTL aus bei dem Wettbewerb immer mitgemacht, damals durfte ich in dem Team aber nicht mitmachen wegen zu vielen Fehlstunden (...) daher würd ich jetzt gerne mal für mich selbst so einen Roboter zusammenbauen (und den Wettbewerb natürlich gewinnen
edit:
Wenn ich die Motoren sehr nahe in der Mitte positioniere, die Reifen sehr weit außen, funktioniert dass dann überhaupt gut, weil dann muss ja die Verbindungswelle ziemlich lange sein (bzw. da ist ja dan auch das Gesamte Gewicht oben und das ganze hat dann ja eine Hebelwirkung die sehr groß ist...).
jetzt überlegen wir mal weiter....der Motor ist nicht nur ein Punkt im Fahrzeug sondern er hat auch eine Länge und Breite und ein Gewicht... irgendwo muss er halt hin. Und keiner hat gesagt das der Motor in Hamburg stehen soll und Reifen in München antreibt. Etwas wiegen wird das auch, jenachdem was man zum bauen benutzt.
Warum ist das ganze Gewicht oben? - überleg nochmal...ist doch Dein roboter - baue ihn so wie Du meinst Erfolg zu haben.
Frage: Wenn allgemein die Motoren (gesamt Schwerpunkt des Fahrzeugs, also möglichst der Akku auch) so tief wie möglich liegen - ist das gut oder schlecht für die Fahrphysik?
Gewinnen sollst Du...selbstverständlich.
Vielleicht machst Du eine Skizze mit den benötigten Teilen und ordnest die mal so an wie Du meinst.
Geändert von HeXPloreR (23.06.2013 um 20:28 Uhr)
Das Gewicht sollte schon auch unten sein. Es ist halt ein Kompromiss zu finden das man mit dem Gewicht möglichst nach unten und zu Mitte kommt, aber eine absolute Bedingung ist das nicht nur hat ein Ziel. Schon wenn der Schwerpunkt nicht höher liegt als etwa die halbe Spurbreite ist ein Umkippen praktisch ausgeschlossen. Der Schwerste Teil werden auch eher die Akkus werden, oder ggf. auch etwas zusätzliches Gewicht zum trimmen. Eine etwas längere Achse nach außen wäre ja nicht das große Hindernis und leichte und schmale Reifen schließen sich auch nicht aus.
Für Kurven mit 7,5cm Radius und ein maximale Beschleunigung von etwa 5 m/s² kommt man auf eine maximale Geschwindigkeit von nur etwa 1 m/s. So wirklich schnell darf man da gar nicht werden, aber man hat halt nur etwa 0,2 s zu anhalten bzw. zum drehen. Die Anforderungen beim Drehen sind aber nicht ohne und für einen großen Bot ggf. schon zu viel. Es ist übrigens gut möglich das der optimale Bot für den Kurs nicht die volle maximale Größe ausnutzt, sondern etwas kleiner ist, bzw. nach vorne nur dünne Ausleger für die Sensoren und Abstützung hat. Ein kleiner Bot kann sich einfach schneller drehen.
Nur so grob als mein Vorschlag würde ich eher so 20 cm breite 25 cm Länge und einen Schwerpunkt in vielleicht 2-4 cm über dem Boden einplanen. Die eher kleinen Räder halt links und rechts,etwas nach hinten von der Mitte und 2 Abstützungen vorne und hinten (je eine zum Beschleunigen und bremsen). Als maximale Geschwindigkeit halt vielleicht 1-2 m/s und genug Leistung das fast (so geregelt) die Räder durchdrehen können. So super stark müssen die Motoren dazu nicht mal sein: für vielleicht 1 kg Gewicht reichen knapp 10 N an Vorschub oder 1-2 W an Leistung im Prinzip aus. Da kommt man also auch ohne Hightech dicht an das Optimum ran, und kann ggf. auch noch zusätzliche Gewichte verteilen, also z.B. eine Grundplatte aus Stahl oder Messing.
Geändert von Besserwessi (23.06.2013 um 21:00 Uhr) Grund: tippfehler
Weiß jemand, ob es so Programme gibt, mit denen man mit verschiedenen Gewichte-Einstellungen Kurven testen kann. (bei so Kriminalsendungen gabs immer mal wieder solche Programm, ja klar, im Fernsehen... Aber sowas sollte doch gar nicht "so schwer" zu programmieren sein?. Also so ein Programm, wo man 2 Räder bei einer Gewissen position setzen kann, dann die Reibung der Räder einstellen kann und dann Gewichte auf dem Gehäuse verteilen kann und sich dann anschauen kann, wie das Auto die Kurve nimmt.... sowas sollte doch gar nicht allzuschwer zu programmieren sein. (weicht dann aber natürlich ein wenig von der Realität ab, aber zum Testen wäre das schon sehr nett).
Bezüglich Skizze habe ich derzeit noch keine Ideen, der Wettbewerb ist ja erst in 9 Monaten, ich möchte alle Komponenten mal einzeln testen und erst später zusammensetzen, damit ich alles mal optimieren kann.
Ich habe noch eine Tipp für die programmierung - sieht man schön am Pololu 3pi - dort wurde es natürlich nicht gemacht : Und zwar wenn mehrere Runden gefahren werden, könnte man vielleicht die Geraden ab etwa dem zweiten Lauf herausfiltern und beim eintritt in die Gerade schneller Beschleunigen und vor dem Austritt wieder Geschwindigkeit reduzieren.
Wenn man nachher den Bot steuern will, kommt man um die Formeln zur Fahrphysik nicht so einfach herum. Das ist eigentlich relativ elementare Physik, so etwa 10 Klasse (nicht mehr als Newton oder Keppler schon konnten). Das Programm kann man sich dann selber schreiben, bzw. die Kurven mit so etwas wie Gnuplot ausdrucken um zu sehen wo man ans Limit kommt. Später sollte der Bot das Limit berechnen und entsprechend dosiert Gas geben und Bremsen Die etwas übertriebene Variante wäre dann so etwas wie ABS und Antischlupfregelung - das wird dann aber ggf. schon etwas aufwendiger zu programmieren. Bei konstantem Untergrund reicht aber wohl auch das berechnen aus der Bahn die man fährt. Parameter wie die Haftung am tatsächlichen Boden muss man dann ggf. vor Ort anpassen.
In erste Näherung sollte es reichen die Bewegung des Schwerpunktes und die Rotation um die Vertikale Achse zu betrachten. Zum verfeinern kommen dann ggf. noch die Kräfte auf die Rutscher gegen Kippen vorne und hinten dazu und dann als nicht mehr ganz so einfaches extra der Drehimplus der Motoren selber. Da macht es dann ggf. schon einen Unterschied ob das Getriebe die Drehrichtung invertiert oder nicht - von der Anschauung her wäre es wohl besser wenn der Motor entgegen dem Rad dreht, also lieber eine 3 oder 5-stufige als eine 2 oder 4 Stufige Untersetzung.
Wenn ich mich richtig erinnere, dann fährt man doch die Strecken 3 mal und nimmt die schnellste Zeit von den 3 Versuchen. Könnte man dann nciht das erste Mal die Strecke langsam abfahren, die kurven Usw. genau ausmessen und dann alles abspeichern. Dann berechnet man die "optimale Fahrt" und fährt nur noch nach dem Plan bzw. nimmt nur noch die Sensoren für die "Feinjustierung" z.b. wenn man leicht schräg fährt.
Bzw. ich hätte auch noch die Webcam genommen um Kurven frühzeitig zu erkennen und daruaf zu reagieren.
Ist eigentlich der Abstand von 2 CNY70 Sensoren bei solchen Rennen "tragisch"? Sonst könnte man ja auch zwei Reihen einbauen und die hintere Reihe um 180° gedrehte CNY70. Also so, dass die LEDs dort sind, wo bei der ersten Reihe die Empfänger sind and vice versa. Oder bringt einem das so "nicht viel mehr"? (also damit ich genau erkenne wo die Linie Endet)
edit: Hm bezüglich der ganzen Mechanik, weiß jemand obs dazu ein gutes Buch gibt (was nicht zu sehr Theorielastig ist sondern mit eher Praxisbeispielen und locker geschrieben. Ich lese sowas viel Lieber in einem Buch anstatt es mir im Internet rauszusuchen)
Also ich weiß nicht wie oft man diese Strecke fährt.
Ich würde ja erstmal anfangen etwas zusammen zu bauen, dann kann man sehen ob es besser geht oder noch ne Webcam drauf passt.
Also das mit den gedrehten CNY70 versteh ich jetzt nicht. Du hast doch eine Linie, wenn diese Linie von einem (zb links) Sensor der vorderen zweien "erkannt" wird dreht er dahin...solange bis wieder alles gut ist. Nur weil ich jetzt schreibe "der vorderen Sensoren" bedeutet es nicht das auch Hintere gibt, es soll eher bedeuten/verdeutlichen das diese Sensoren vielleicht vorne angebracht werden sollten. Hattest Du das nicht auch schon mal gefragt ... wenns Dir gefällt, baue es so ein. Aber frag bitte bitte nicht ständig nach ob nun was bringt. Wurde dies nicht beantwortet?
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