Hallo,
ich möchte mir gerne einen Line Follower basteln der ziemlich schnell ist. Dazu wollte ich jetzt mal ein paar Fragen einholen und schauen, ob jemand Tipps hat, damit ich gleich von Anfang an gut starten kann
Geplant hätte ich jetzt 2 Antriebsmotoren (jeweils links und rechts) und vorne und hinten "Ball caster" (also so metallkugeln zum rollen).
Ansteuern möchte ich das ganze mit einem atmega (muss noch schauen welche version da 2 PWM Ports mit 16 bit Auflösung haben (oder reichen für sowas 8 bit?).
Als Sensoren möchte ich das Bauteil CNY70 verwenden (oder gibts zum Linien erkennen was besseres?). Davon hätte ich eine ganze Matrix am vorderen Ende des Roboters angebracht (also von ganz vorne bis zur Motorachse).
Die Matrix um Krümmungen zu erkennen. Um genügend Ports zu haben, würde ich mehrere 74xx165 Schieberegister verwenden.
Als Akkus habe ich 4 nimh Akkupacks mit jeweils 12V und 3200 mAh (jeweils 2 in Serie geschalten um die Motoren mit 24V zu Versorgen bzw. möglicherweise noch ein Spannungsregler auf 15 Volt davor, mal schauen wieviel die Motoren aushalten).
Als Motor diesen hier:
http://www.mfacomodrills.com/gearboxes/919d_series.html
Mit einer Übersetzung von 6:1
Ich hab hier im Forum gelesen, dass es "gut ist" das Chasis aus GFK Platten zu bauen. Was wäre da der Vorteil gegenüber z.b. Aluminium?
Außerdem habe ich gelesen, dass die Sensoren per CPLD vorverarbeitet werden sollten? Ist das wirklich nötig (also wäre ein atmega zu langsam?).
Bezüglich der Räder, gibts da irgendwelche speziellen welche eine sehr gute Haftung haben? Ich wollte eigentlich zuerst einen Roboter mit 3 Rädern und Omniwheels bauen, allerdings glaube ich, dass das für schnelle Linienverfolgung nicht gut geeignet ist.
Gibts sonst noch von jemanden gute Tipps? (bin grad beim durchschauen von anderen Projekten bezüglich line follower).
Ich überlege zurzeit auch noch, ob ich eine Webcam anbringe und dann die Bilder in Echtzeit auswerte und damit den Roboter steuere. Dazu würde ich einen rasperry pi nehmen (um genügend rechenleistung zu haben) + eine webcam dafür und dann mit dem Rasperry PI (mit einem modifiziertem Linux mit verändertem Scheduling Verfahren) dann die Bilder auswerten. Das kann man ja ziemlich schnell in Assembler programmieren, wenn man nur Kanten (also Linien) erkennen möchte (und dann die Daten per SPI/I2C zum atmega senden).
Wäre über jeden Tipp oder Hilfestellung dankbar
edit:
Bezüglich Sensoren hätte ich mir gedacht, dass ich 8 Sensoren pro Linie mache und dann ca. 4-8 Linien am vorderen Ende des Roboters anbringe. D.h. 1 Linie wird mit 1 Schieberegister angesprochen. Jetzt stellt sich mir die Frage, ob sich das Zeitlich überhaupt ausgeht, dass ich so die Sensoren abfrage (weil das Abfragen ja dadurch um den Faktor 8 langsamer wird). Bzw. habe ich auch gelesen, dass es eine gute Idee ist, wenn man bei den CNY70 Sensoren einmal mit und einmal ohne eingeschalteter IR LED die Werte entnimmt, um Fremdstrahlung entgegenzuwirken. Geht sich sowas überhaupt zeitmäßig aus, wenn der Roboter sehr schnell fahren soll?
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