Der Takt des internen Generators in nicht besonders genau - für die UART ist das grenzwertig und kann vor allem bei hohen oder niedrigen Temperaturen zu Fehlern führen. Etwas könnte man verbessern wenn die Frequenz genauer als ab Werk eingestellt ist, oder alternativ im Programm die tatsächliche Frequenz des Exemplars besser getroffen wird.

Ein Versuch wäre es mal den Wert bei F_CPU um etwa 3-5 % zu vergrößern / zu verkleinern.