Schrittmotoren / Endlos Servo? Mecanumräder?

[HeXPloreR]

...
Jetzt ist die entscheidende Frage:
Hat jemand schon Erfahrungen mit Mecanum Rädern gemacht, sodass er weiß, wie genau diese in der Regel sind?
zB. diese gefallen uns recht gut: http://www.fingertechrobotics.com/pr...mecanum-set-v2
...

Sehr schön,

dann guckt mal ob Ihr einen aktuellen Thread hier irgendwo findet, wo genau diese Räder vorkommen. Dann reden wir mal weiter


...tja und warum müssen es unbedingt diese Art Räder sein? Der Grund warum die nicht gut geeignet sind für euch, müsste doch auf der Hand liegen. Denn das ist der Grund was diese Räder so besonders "funktionell" macht. Und arbeitet euch nicht zu.
Wenn ihr diesen Nachteil herausrechnen könntet (was ja nicht unmöglich ist - Odometrie an der Radachse reichen dafür aber nicht aus), dann nehmt sie - sonst nicht.

Was könnte ich für einen Nachteil meinen

[malthy]

Moin!

Der Thread, den Hexplorer meint, ist dieser hier: https://www.roboternetz.de/community...-Nachbau/page3

Dort fallen die Mecanum Wheels von Fingertech eher durch... Guckt euch den Thread mal an, ist evnt allgemein interessant für euch da es um etwas ähnliches geht wie das, was ihr machen wollt.

Vier Räder sind übrigens immer etwas anspruchsvoller als drei, und zwar aus einem einfachen Grund. Bei drei Rädern berühren prinzipiell alle drei immer den Boden, bei vier Rädern ist das nicht der Fall: Wenn leichte Unebenheiten des Bodens auftreten, hängt ein Rad (kurzzeitig) in der Luft und kann dann keinen Beitrag mehr zur Bewegung leisten. Wenn man es wirklich ernst meint mit vier Rädern, sollte man die eigentlich gefedert aufhängen. Ich will nicht behaupten, dass es nicht auch anders geht, aber gerade wenn ihr Odometrie machen wollt, wäre das eine Fehlerquelle, die ich ausschließen wollen würde. Kurz und gut: ich würde drei Räder empfehlen, egal ob Omni oder nicht-Omni.

Gruß
Malte

[SGH pRO.BOTICS]

Hallo!

Der Grund warum die nicht gut geeignet sind für euch, müsste doch auf der Hand liegen

Also ist das mit der Genauigkeit zu vergesen?

Jedenfalls danke für die Erinnerung mal genauer nachzugucken; tatsächlich gilt das Modell 2 der Fingertech Mecanum Räder als instabil. Hat ja malthy auch grade geschrieben...
Also sollten wir eher diese Mecanum Räder nehmen: http://www.fingertechrobotics.com/pr...mecanum-set-cg
Oder eigentlich besser herkömmliche Omniwheels. Die haben ja immerhin noch den Vorteil, dass die gleiche Qualität der Räder eher günstiger ist als bei den Mecanums...

Okay; der vermeintliche Vorteil von Mecanum Rädern gegenüber Omniwheels wäre auch nur minimal gewesen...
Also: Omniwheels. Federung ist dann vielleicht beim Bau etwas zu Zeitaufwendig.

Danke für Warnung, hätten wir sonst bestimmt Probleme mit gekriegt...

SGH pRO.BOTICS

- - - Aktualisiert - - -

Though an ingenious system, the traditional Mecanum wheel is somewhat inefficient in its use of energy. The addition of the ability to lock the Mecanum wheels peripheral rollers increases this efficiency when traveling in a forward direction. The addition of the ability to dynamically adjust the angle of the peripheral rollers to best suit the direction of travel to a large extent resolves the inefficiencies inherently present in the traditional design.

Naja...
Die Mecanum Räder sind sogar vollkommen ungeeignet! Und Sperrbare Rollen sind bestimmt zu teuer...

[Geistesblitz]

Ich würde mir vielleicht doch überlegen, ob die Omniwheels wirklich nötig sind. Um Aufnahmen von etwas auf der Seite zu machen, während der Bot geradeaus fährt, reicht es ja auch die Kamera/den Sensor drehen zu können. Omniwheels mögen zwar ganz schick sein, aber wenns genau sein soll würde ich doch eher auf eine schlichte Lösung zurückgreifen. Ich hätte da einfach die Befürchtung, dass die Räder sich doch mal so ungünstig verdrehen, dass die Position nicht ganz gehalten wird. Und wenige Grad können euer Ergebnis schon gehörig beeinflussen.

Schrittmotoren würde ich wenn dann nach welchen mit Getriebe suchen, das bringt es mehr als mit den Inkrementalgebern und ist bestimmt auch nicht (viel) teurer.

[PsiQ]

jup. packt euren sensor auf einen standardservo der die vollen 180° macht,
und ihr könnt links/-90° geradeaus/0° und rechts/+90° schauen...
Oder ihr macht einen coolen 360° rotierenden sensor, mit einem nagel o.ä. im "Blickfeld" der hochsteht und euch pro umdrehung die Richtung nach vorne angibt

[Geistesblitz]

Wenn eh schon Schrittmotoren verwendet werden, könnte man die Kamera auch auf einen raufsetzen. Dann kann man sie frei in alle Richtungen drehen und hat trotzdem immer eine definierte Position (solange man keine Schritte verliert, aber so viel Last ist dann ja nicht drauf). Muss man nur aufpassen, dass man nicht das Kabel für die Kamera zu stark um die Motorwelle wickelt.

[SGH pRO.BOTICS]

Nun ja; die Omniwheels hatten natürlich auch den Effekt, dass das ganze Fahrzeug etwas interessanter aussieht und nicht so "normal"...
Auch weil wir vorher viel mit dem Lego NXT gearbeitet hatten, wollten wir uns von diesem normalen Prinzip einmal trennen und einen ganz anderen Antrieb verwenden.
Ist es denn so schwierig, Omniwheels genau anzusteuern oder ausreichend genaue zu kaufen?

Bei den Motoren sieht es anscheinend so aus, als würden wir Schrittmotoren nehmen...
Hier sagen ja fast alle: (Getriebe-)Schrittmotoren!
Aber welche Vorteile hat so ein Schrittmotor gegenüber einem Getriebemotor mit Encoder, wie diesem: http://www.robotshop.com/12v-gear-motor-encoder-4.html ?

[HeXPloreR]

Warum nehmt ihr nicht ein angetriebenes Rad, wo sich der Antrieb dann mit drehen lässt? ("Curiosity" hat's - und da ist auch nichts langweilig dran. Wusste nicht das sich der "Neugierigkeitsfaktor" auf die Reifen beschränkt - hoffe das ist heute nicht so )

Es gibt hier irgendwo ein Album wo genauso das zu sehen ist - mit Motoren und Zahnrädern von Eitech. Damit wäre dann alles abgedeckt was Ihr haben wollt - ohne schleichendes wegrollen der Omniwheels-Rollen.

Allerdings bin ich endweder zu blöde oder man findet hier wirklich schlecht die Albumfotos als Übersicht damit man sich interessante Bilder und Alben mal genauer ansehen kann. Alben findet man schon, allerdings ist das was ich meine nicht dabei... und warten bis es mal irgendwann in der Startseite durch kommt ist wohl auch nicht zielführend.

[malthy]

Bei einem DC-Motor mit Encoder musst du dich selbst um eine Geschwindigkeitsregelung kümmern, d. h. aus dem Encodersignal auf die Istgeschwindigkeit schließen und dann mit einem Regelalgorithmus den Motor so ansteuern, dass die Istgeschwindigkeit der Sollgeschwindigkeit möglichst gleich wird. Das lässt sich durchaus machen, ist aber immerhin ein gewisser Aufwand. Bei einem Schrittmotor kannst du einfach ohne Regelung - open loop - eine bestimmte Schrittzahl pro Zeit vorgeben und dir dann (unter gewissen Randbedingungen) auch mehr oder weniger sicher sein, dass er diese Zahl an Schritten auch gemacht hat.

Ich sehe es nicht ganz so skeptisch mit den Omniwheels, vor allem deshalb, weil du auch bei einem normalen Antrieb das Problem der Ungenauigkeit hast. Wenn es genau werden soll, muss man ggf zu anderen Navigationsarten greifen.

Gruß
Malte

[PsiQ]

Darf euer Bot Navigations-häufchen hinterlassen ??
Eine IR LED Boje mit 5 Dioden und einer CR2032 ist schnell gebaut und ein sehr guter Messpunkt über Stunden