Hallo Leute,
danke für die vielen Kommentare!
Das macht Lust weiter an Spinni zu arbeiten, doch momentan muss ich leider an meiner Bachelorthesis schreiben und hab kaum Zeit für Spinni….
@malthy: geplant ist die Messung der Ströme. Dafür sind auch schon Vorwiderstände in der Servoversorgung eingebaut. In wieweit sich daraus verwertbare Werte erzeugen lassen, lasse ich mich überraschen.
@robin: ich denke, dass ich das Gewackel noch reduzieren kann. Als erstes habe ich schon einige Ideen um die Beine noch etwas zu verstärken und außerdem ist der Laufalgorithmus noch nicht optimal. Es wird nur eine lineare Bewegung mit abruptem Stoppen ausgeführt, die das ganze System aufschwingt. Ich wollte die ganze Mathematik verstehen und habe alles von Null selber programmiert. Da gibt es sicher noch einige Stellen die optimierung bedürfen!
Weiterhin ist das Stehenbleiben auf drei Beinen auch eher suboptimal.
Nach meinem Halbwissen über Lageerkennung in Verbindung mit Beschleunigungssensor und Gyro sollte das Gewackel jedoch kaum Auswirkungen haben. Oder doch?
Naja, ich denke durch meine eigenwillige Konstruktion kommen noch eine Menge Probleme auf mich zu!
Gruß
Fritz
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