Hallo,
mein Name ist Fritz und ich möchte mit diesem Post meinen ersten Hexapod vorstellen.
Mein naiver Plan war möglichst schlanke naturgetreue Beine zu bauen, mit all den damit verbundenen Problemen...
Nach vielen Rückschlägen und einer gefühlten Bauzeit von 10 Jahren konnten wir, denke ich, vorzeigbare Ergebnisse verbuchen!
tech. Daten:
Durchmesser Grundstellung: 30cm
Gewicht: 400g
18 Micro-Servos Hitec: 6x HS65-HB, 6x HS56-HB, 6xHS-55
Kugellager: 36
Board: Arduino Mega 2560 + USB Host-Shield 2.0 + BT-Stick
PS3-Controller
Akku: 2S Lipo 450mAh
Frame und Servohalter sind aus Baumarkt Aluwinkel. Viel sägen, feilen und jede Meng M1,6 Gewinde geschnitten.
Die Beine sind aus 3 bzw 1,8mm Kohlefaserstäben.
aber Bilder sagen mehr als Worte:
https://www.dropbox.com/sh/qage5l1k37lnydy/yagaI0C28c
Erste Gehversuche mit variabler Geschwindigkeit, Schrittweite und Höhe.
Bild hier
in Arbeit:
- weitere Laufalgorithmen Programmieren
- Auftrittskräfte messen und verarbeiten
- Lageerkennung mit Beschleunigungssensor und Gyro (LIS3DH mit I2C bereits implementiert incl. Code, gyro in Arbeit)
- Ultaschallsensor
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