Welchen Mikroprozessor wird der richtige ?

[ranke]

Nachtrag:
Hier eine Appnote über eine MC Familie, die wohl prinzipiell für entsprechende Sicherheitssysteme geeignet sein sollte:
http://www.st.com/web/en/resource/te...DM00077858.pdf
Vielleicht mal ein Anfang.

[Nomade]

Vielen Dank für die Hilfe. Ich sehe Du hast viel Erfahrung und Praksis. Roboter Genie voll verdient!
Es müssen nicht die Hallsensoren zur Erfassung der Umdrehungszahl benutzt werden und es ist kein Problem andere Art von KfZ-Sensoren die allen Sicherheitsanforderungen entsprechen, zu instalieren.

Ich habe ein Konzept erhalten den ich sogar als Hobbyelektroniker verständlich finde.

Jeder Motor hat seinen eigenen BLDC-Controller, der über eine übergeordnete Steuerung, über eine ECU (engine control unit), mittels RS 485 angesteuert wird. Diese ECU der entsprechend konfiguriert und programmiert werden müsste.

So viel ich weiss, werden im KfZ Bereich die Funktionen ABS und ASR mit der Bremsanlage realiesiert. Hier ist das aufgrund der Nabenmotoren ausgeschlossen, weil es kann nicht sein, dass der Nabenmotor durch Bremsanlage gebremst wird.

Die Sofware muss beim Erkennen, dass ein Rad viel schneller als restlichen Räder sich dreht, den Stromzufuhr mindert oder sogar ganz abstellt und zwar proportional zu der Differenzgröße der Umdrehungszahl.

Ich bin der Meinung, dass KfZ Software werden hier wenig nutzen, da sie die Bremsanlage und den Verbrenungsmotor steuern.

Meine Uhrsprungsfrage muss ich bei o.g. Vorgehensweise ändern.

Mit welchen Art von Program sol die ECU programiert werden?
Gibt es Forummitglieder die in der Lage sind so ein Program zu schreiben?

Da es sich um ein Privatprojekt und vermutlich um Entwicklung neuer Software handelt, halte ich Firmenanfragen höchstwahrscheinlich wie bei jedem Pilotprojekt für unbezahlbar.

[ranke]

So viel ich weiss, werden im KfZ Bereich die Funktionen ABS und ASR mit der Bremsanlage realiesiert. Hier ist das aufgrund der Nabenmotoren ausgeschlossen, weil es kann nicht sein, dass der Nabenmotor durch Bremsanlage gebremst wird.

ABS wird im KFZ praktisch ausschließlich mit Bremseneingriff, ASR mit Motor- und Bremseneingriff realisiert. Du wirst auch bei Deinem Fahrzeugkonzept bei ABS nicht auf Bremseneingriff verzichten können. Wenn der Fahrer auf rutschiger Fahrbahn voll bremst wird man mit einem Motoreneingriff das Blockieren der Räder nicht verhindern können. Und genau das wäre die Aufgabe des ABS. Bei ASR kann man vielleicht auch mit ausschließlichem Motoreinsatz arbeiten können.

Die Sofware muss beim Erkennen, dass ein Rad viel schneller als restlichen Räder sich dreht, den Stromzufuhr mindert oder sogar ganz abstellt und zwar proportional zu der Differenzgröße der Umdrehungszahl.

Der beschriebene Algorithmus entspricht eher einem elektronischen Sperrdifferenzial, in der Kurve fährst Du mit diesem Algoritmus zuverlässig geradeaus in den Graben (oder Gegenverkehr). Beim ABS kommt es nicht so auf gleiche Drehzahlen an als darauf übermäßigen Schlupf zu erkennen und dort, wo der Schlupf zu groß wird das Bremsmoment soweit zurückzunehmen, bis das Rad wieder greift. Das macht man durch Messung der Winkelbeschleunigung der Räder, die beim Einlauf in das Blockieren stark ansteigt. Vorsicht bei der Hinterachse. An der Vorderachse können kurzzeitige Einläufe ins Blockieren toleriert werden (und verkürzen evt. sogar den Bremsweg). Blockieren an der Hinterachse führt sehr schnell zu Ausbrechen des Hecks und Kontrollverlust, besonders anfällig ist da das Dreiradkonzept mit einem Hinterrad. Hier sollte man sehr konservativ regeln und die Bremse überhaupt schwach dimensionieren (letzteres war das Mittel der Wahl vor der allgemeinen Einführung des ABS).
Ich sehe doch einige Risiken wenn ein Laie da etwas programmiert, von dem er glaubt dass es gut ist. Vielleicht ist es bei einem Privatprojekt besser die Sache einfach und überschaubar zu halten und auf ABS und ASR zu verzichten.