MPU6050 Gyro-Winkel spinnt beim drehen um die Z-Achse

[jojoho]

Hallo zusammen!

Ich habe folgendes Problem: Wenn ich meine MPU6050 mehr oder weniger schnell um die z-Achse drehe, entsteht ein Fehler im Winkel der x und y-Achse (Integration über Winkelgeschwindigkeit) in der Größenordnung von 20-30 Grad. Hat jemand eine Idee, woran das liegen könnte?

Viele Grüße und Danke im voraus,
jojoho

[Che Guevara]

Hi,

wie genau drehst du den Sensor? Liegt er irgendwo plan auf oder hältst du ihn in der Hand?
Dass das Integral schnell wegläuft ist vollkommen normal! Über welchen Zeitraum reden wir den hier?

Gruß
Chris

[jojoho]

Wenn der Sensor am Tisch liegt, ist der Gyro-Drift wirklich super gering (ca. 0.1 Grad pro Minute oder so) also wirklich kein Thema.
Nehm ich den Sensor in die Hand und beweg ihn ca. 5 sek lange und leg ihn dann wieder auf den Tisch, sind die Werte alle mehrere zig Grad falsch...

Edit: Dachte gerade, dass es evt. mit der "GYROSCOPE SENSITIVITY" zu tun hat. Also hab ich mal von 250deg/s auf 2000deg/s gestellt, hat aber nichts an dem Phänomen geändert...

[Che Guevara]

Hi,

naja das ist doch ganz normal?! Was erwartest du den? Nicht umsonst gibt es Komplementär oder Kalman Filter

Gruß
Chris

[jojoho]

Sensor Fusion mit dem ACC ist schon klar, aber was mir nicht klar war, das innerhalb von Sekunden eine Abweichung von 30 Grad bei moderaten bis mäßig schneller Bewegungen normal ist...
Ich dachte ich mach da Softwaretechnisch evt. noch was falsch.
Grad ist mir noch eine Frage zur MPU6050 gekommen: Der DMP hat ja ein Digital Low Pass filter den man aktivieren kann. Seh ich das richtig, dass das dann für ACC UND Gyro gilt? Das heißt hab ich dann auch auf dem Gyro ein Delay von ein paar ms (je nach LPF Einstellung)?
Eigentlich will ich ja nur den ACC Low Pass Filtern.

[Che Guevara]

Hi,

doch doch, das kann so schnell gehen
Ich dachte, du liest die Rohdaten aus? Nutzt du jetzt die Rohdaten oder DMP?
Der DLPF ist für ACC & Gyro, allerdings ists beim ACC kein LPF mehr sondern ein HPF. Die Bandwith bzw. Delay stehen im DB. Ich würde definitiv den DLPF aktivieren, hat bei mir viel gebracht und die Daten sind trotzdem noch sehr aktuell. Und mal ehrlich: Welche Motoren / Servos / Relais / usw... sind schnell genug, um innerhalb 5ms zu reagieren?

Gruß
Chris