Grundsätzlich würde ich alles mit einem µC (Mikrocontroller) arbeiten, wobei du da programmieren musst.

Die 4 Anschlüsse sind für die Motoren? Wenn ja musst du wissen was dort ankommt. Analogspannung, PWM, linearer Strom,... Davon hängt es ab was du benötigst.
Bei einer linearen Spannung (glaube ich nicht) kannst du direkt an einen µC oder wenn die Spannung zu hoch ist über Spannungsteiler. Bei PWM kannst du entweder glätten (damit du eine Analogspannung bekommst) oder die Impuls/Pausendauer auswerten. Wenn die Motoren mit einer Konstantstromquelle angesteuert werden musst du mit einem Widerstand den Strom in eine Spannung wandeln und dann so arbeiten wie ich bei der Analogspannungsauswertung geschrieben habe.

Eventuell findest du die Motortreiber (falls vorhanden) bzw Fet/Transistor und kannst die Sollwerte davor abgreifen. Dann hast du 5V Pegel (oder 3,3V) und kannst damit direkt den µC ansteuern.

Wenn du die Sollwerte hast kannst du das dann in die benötigten Impulse umrechnen und somit einen Schrittmotortreiber (eine bewährte Kombi ist L297/L298, ist jedoch schon alt) ansteuern. Du musst jedes mal Starten auch einen "Nullabgleich" machen.

MfG Hannes