Hallo, welche ist die performanteste Art um Befehle von einem Android Smartphone zum RP6 zu senden

Ich habe bereits über folgende Möglichkeiten für den Raspberry nachgedacht:

1. Webserver mit PHP (zu langsam)
2. SSH (einfach, aber ka ob es schnell genug ist)
3. Java Server Socket (Java kann ich ganz gut, braucht aber eventuell zu viel Rechenleistung)
4. Mit C einen Server aufsetzen (schwierig, da ich C noch lerne)

Das Handy soll per Java App -->Wlan -->Raspberry -->UART/GPIO -->RP6 die Befehle senden.
Die aktuellen Sensor Daten sollen vom RP6 genau umgekehrt an das Smartphone weiter gegeben werden.

Auf dem Raspberry habe ich hierzu momentan ein Arch Linux aufgesetzt, also ein "Linux ohne Alles" und Ihn auf 1Ghz im Turbo Modus laufen.
Der Raspberry wird gleichzeitig damit beschäftigt sein, einen Wlan Stream zur Verfügung zu stellen,
daher sollte das Ganze auch wenig Rechenleistung brauchen.

Ich will dadurch den RP6 mit dem Handy fernsteuern können und dabei auf dem Display den Webcam Stream ausgegeben bekommen.
Alle sonst anfallenden Berechnungen sollen auf dem (total überdimensionierten) Quadcore ARM vom Handy laufen.
Ich hoffe, das geht ohne große Latenz Zeiten. Die bei Youtube gezeigten Versuche, um so etwas um zu setzen scheinen mir alle nur "halb gar" und ich will
mein Glück mal mit einer durchdachten und performanten Lösung versuchen.