Raspberry Pi + RP6 verkuppeln

[Informati]

Hey, ich habe mir einen RP6 bestellt und will ihn mit meinem Raspberry Pi "verkuppeln".

Wisst Ihr, wie man die Beiden möglichst ohne Latenz verbindet?

Ich habe darüber nach gedacht, die USB Schnittstelle zu benutzen, denke aber, dass dabei die Anbindung zu lange braucht.
Eine weitere Möglichkeit wäre ja der I²C Bus, im Moment halte ich aber die IO Pins an beiden Geräten für mit die beste Wahl.

Zu meinem Vorhaben:
Der Raspberry Pi soll auf dem RP6 montiert und mit meinem Handy (Nexus4, Android), per Wlan verbunden werden und Streamt ein Webcam Signal an eine App auf dem Nexus.
Mit der App kann man den Livestream sehen und per Bewegungssensoren den RP6 fernsteuern.
Außerdem soll die Taste "Komm zurück" den RP6 autonom zum Startpunk zurück fahren lassen.

Optional soll noch die Möglichkeit dazu kommen, einen Roboter Arm per virtuellem Joystick anzusteuern zu können, bzw. noch viele andere Spielereien.

[radbruch]

Die einfachste Verbindung wäre wohl eine über den UART. Schnell, einfach auf beiden Seiten umzusetzen und kein unnötiges Protokoll.

[movido]

Wesentlich schneller und mit weniger Latenz (2MBit/s) geht's mit dem SPI Bus. Haben beide Controller.

[radbruch]

Wesentlich schneller und mit weniger Latenz (2MBit/s) geht's mit dem SPI Bus.

Der UART des mit 8MHz getakteten Mega32 des RP6 schafft laut Datenblatt 1Mbps. Das ist aber die Baudrate und bedeutet 1000000 Zeichen pro Sekunde (mit Start-, Stop- und gegebenenfalls Paritybit). Beim SPI ist es die Bitrate die quasi dem Takt des Clocksignals entspricht (beim RP6 wäre das wohl theoretisch Kontrollertakt/4).

Den Vorteil beim UART würde ich in der einfachen Ansteuerung, mit jeder Programmiersprache die die serielle Schnittstelle bedienen kann, auf der Seite des Pi sehen und darin, dass man den Befehlsinterpreter auf dem RP6 mit einem einfachen Terminalprogramm entwickeln und testen kann. (bzw. dieser schon verfügbar ist: https://www.roboternetz.de/community...-Fernsteuerung https://www.roboternetz.de/community...ersen-Routinen)

Gruß

mic

[Informati]

Der UART hört sich gut an und sollte für meine Anforderungen vollkommen ausreichen.

Meint Ihr, es wäre sinnvoll, bei der Übertragung Paritätsbits zu setzen?
Der Signalweg ist ja ziemlich kurz und ich denke nicht,
dass es da zu großartigen Störungen kommt (zumindest zu so einfach heraus rechenbaren Fehlern).

[AsuroPhilip]

Kühlkörper am Spannungswandler vom rp6 machen, wird wenn der rp6 an ist schnell heiß Habe extra einen Spannungswandler für den raspi benutzt und vorne am bat+ angeschlossen, damit ich den raspi unabhänig vom rp6 anmachen kann. Da der auch relative heiß wird, denke ich über einen DC/DC Converter nach.

mfg
Philip