Für eine Kollisionsvermeidung mit dem Gelände bietet es sich an, eine entsprechende Karte der Geländeformation zu erstellen.
Im Militärflug erfasst man das Terrain mit einem Radarsensor um z.B. einen Konturenflug abzusichern. Mit einem optischen Sensor bekommt man jede Wolke als Hindernis erkannt. Ich denke, dass eine entsprechende Sensorik (ob optisch oder Radar) äußerst anspruchsvoll ist, speziell mit den Nebenbedingungen bezüglich Gewicht, Volumen und aufgenommener Leistung. Wohl eher nichts für Amateure.