Hexacopter

[BurY]

Nun, ich bin mir nicht ganz sicher welches Projekt ich als nächstes Starten soll - CNC, Hexabot oder Hexacopter stehen zur Auswahl.
Da mir gerade der Copter sehr gefällt, würde ich diese nun verfolgen.
Dazu möchte ich ein paar theoretische Dinge klären, was die Bauteile anbelangt.

Mit dem Flugmodellbau garnichts am Hut und daher auch keine Erfahrung, welche teile "ordentlich" Dimensioniert sind.
Mit Hilfe von ein paar Threads (Hauptsächlich Shrediquette ) habe ich nun eine Liste zusammen gestellt.

Ich würde gerne wissen was ihr davon haltet:

6x Emax GF 2210/30
http://www.eder-mt.com/Brushlessmoto...822::1010.html


6x Hobbyking SS Series 18-20A ESC
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...ies_18-20A_ESC


3x CFK-Propeller
http://www.eder-mt.com/Luftschrauben...2690f63eb8f7fe

Gyrosscope
http://www.watterott.com/de/L3GD20-3...tage-Regulator



Chassis:
AluVerbund 300x200mm
http://www.metall-kunststoffhandel.d...5898364b5d9ec8

Alu-Quadratrohr, 11,5mm
http://products.alfer.com/Produkte/E...hr-oxid-1.html



Akku(s) (erstmal Zweitrangig)
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...Lipo_Pack.html

Sind die Bauteile so in Ordnung?
Dazu die I2C-Converter von Shrediquette, ATMega32 als Haupt-Prozessor.

"Nutzlast" wäre dann mal ne Kamera oder so, 500-800g reichen, mehr darfs immer sein

Eine Idee wäre noch, 2 Motoren abschalten zu können, bzw nur einschalten wenn sie notwendig sind.
Steuerung soll dann über GPS umgesetzt werden.

Wenn dass alles so in Ordnung wäre, würde ich mit 2 Motoren & Gyro mal anfangen, diese zu balancieren...




Der fertige Entwurf soll dann so Aussehen
Entwurf 4 (click to view in 3D)
Bild hier  

(Andere Entwürfe: )
http://skfb.ly/5lk43gcb
http://skfb.ly/5lk43gc0a
http://skfb.ly/5lk432ec0b

Vielen Dank für alle Mühen!

[Che Guevara]

Hi,

ich würde dir empfehlen, andere Motoren zu kaufen. Ich hatte früher, als ich meinen ersten Kopter gebaut hatte, die vorgänger dieser Motoren (CF2822) und hatte nur Probleme damit. Entweder hat sich die Madenschraube gelöst oder ich hatte sie zu fest angezogen und das Kugellager hatte davon nen Schaden, usw...
Natürlich würde ich an deiner Stelle billige Motoren nehmen, da du ja keine Flugerfahrung hast. Einen Vorschlag kann ich dir da aber nicht machen, weil ich selbst immer Robbe-Motoren benutzen.
Zu den Reglern kann ich nicht viel sagen, es gibt aber iwo im Netz eine Auflistung von ESCs, welche für Kopter geignet sind und welche weniger. Evtl. schaust du dir das mal an. Ich kann dir aber z.b. die Turnigy-Plush Regler empfehlen, die sind auf jeden Fall geeignet (vertragen also 500Hz PWM) und sind auch günstig.
Bei den Props fällt mir nur auf, dass du sie als CFK-Probs benennst, sie das aber nicht sind
Als Gyro / IMU empfehle ich dir nen MPU60x0, das ist ne 6Dof-Imu (Gyro+ ACC), alternativ gibts jetzt auch schon 9Dof-Imus von Invensense (MPU9xxx). Diese kosten auch nur etwas über 20€ und sind IMHO sehr gut (viele Projekte fliegen mittlerweile damit).
Auch würde ich evtl. nicht mehr auf nen ATMega32 setzen, da brauchst du wieder extra Pegelwandler, versch. Spannungsregler usw.. Willa hat jetzt auch vor einiger Zeit auf nen ATXMega umgesiedelt, dieser läuft auf 3V3 (wie auch die Sensoren) und hat 32MHz Taktfrequenz. Die Register sind aufgeräumter als von den Megas und es gibt einige nette Features, u.a. DMA, EventSystem, mehrere I2C, 16x16Bit HardTimer (also auch PWM) beim 32A4, usw...
Das Mittelteil des Kopters würde ich auch nicht aus AluVerbund machen, sondern entweder CFK oder GFK. GFK lässt sich in Form von Platinen billig einkaufen, gut verarbeiten und ist sehr stabil bei wenig Gewicht.
Das Alu-Rohr als Ausleger ist ne gute Sache. Sieht zwar nicht so schick aus, ist aber günstig, leicht ausstauschbar und einigermassen stabil / verwindungssteif.

Gruß
Chris

[BurY]

Hi, vielen Dank für die ausführliche Antwort!

Zu den Motoren:
Ich vermute die Qualität leidet eben doch am Preis
An welche Marken kann man sich den halten?
Wie ist es mit den Werten, KV und Ampere werden wohl hauptausschlaggebend sein...
Die z.b.?
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...arehouse_.html
+ die 12A Turnigy Plush

oder
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...arehouse_.html
mit den 25A Turnigy Plush?

10A Verbrauch wären mir natürlich einiges lieber, was die Laufzeit betrifft...

Aus dem Flyduino-Shop würde ich dann das MPU6050-Breakoutboard nehmen.
Ich denke der 400kHz-I2C-Bus ist schnell genug?

Als Controller dann den ATXMEGA32A4U-AU.

Wie dick sollte das GFK gewählt werden? 3mm?

[Che Guevara]

Hi,

natürlich, je billiger des schlechter (in dem Wort billig steckt ja schon schlechte Qualität drin). Aber am Anfang, ohne Flugerfahrung, würde ich auch auf billig setzen, sonst bist du bald arm.
Also ich selbst hab bis jetzt nur Robbe Motoren benutzt (u.a. 2824-34), aber AXI, Hacker und Scorpion sollen gute Qualität haben. Ich würde keine Motoren mit so hoher Stromaufnahme verwenden, da brauchst du dann richtig dicke Akkus und schon haste ne Bleiente. Weniger ist manchmal mehr
Ja, der I2C Bus reicht locker aus. Willst du selbst programmieren?
Der µC ist gut, den gleichen verwende ich auch! Allerdings hätte ich sehr gerne einen XMega128A4, der hat wesentlich mehr Speicher. Hab aber noch keine Bezugsquelle gefunden...
Ich hab einen Hexacopter mit 60cm Achse-Achse (diagonal), an dem hab ich 3mm GFK. Wenn du kleiner bauen willst, reicht wohl auch 2mm. Aber bei soviel Schub machen die paar Gramm mehr oder weniger fast keinen Unterschied, der Rahmen ist dadurch aber doch um einiges steifer.

Gruß
Chris

[BurY]

Ok gut, ich werde mal nach den Motoren schauen.
Ich denke die max. 10A liegen noch im "nicht so hohen" Bereich?

Ja ich möchte selbst in C Programmieren & Ätzen.
Ein TQFP44 hab ich schon mehrfach geätzt & gelötet.
Ich denke 64Pins sind vermutlich am Rande dessen, was ich privat herstellen kann.

Ist denn soviel Speicher von nöten?
3 Stück könnte ich über die Hochschule Sampeln

Wäre es denn sinnvoll 2 ATMegas für je 3 motoren einzusetzen, welche über I2C mit dem xmega verbunden sind?



Danke & Gruß

[Che Guevara]

Hi,

ja 10A sind bei der Größe noch vollkommen im Rahmen. "Stärkere" Motoren würde ich nur verwenden, wenn ich extrem viel Schub brauche, z.b. bei nem großen Hexa- oder Octocopter mit ner riesen Spiegelreflex unten dran o.ä.
Also ich hab auch nen 32A4 verwendet, der ist jetzt zu 70% voll, es fehlen aber noch GPS und Drucksensor. Das geht zwar noch rein, aber dann ist Schluss.
Wenn du den XMega verwendest, brauchst du keine I2C - PWM Converter mehr. Der XMega hat genügend Hardware-PWM Ausgänge mit 16Bit Auflösung

Gruß
Chris