Hexacopter

**Che Guevara** · 01.07.2013, 21:42

Hi,

was genau willst du den mit den Motoren testen? Sofern du den ganzen fertigen Kopter testen willst, solltest du das sowieso mit Akku machen. Wenn du nur die Ansteuerung der Motoren testen willst, reicht doch wohl eine Akkuladung locker?!
6-8 Motoren wirst du wohl sowieso schlecht mit 35A testen können, wenn ein Motor z.b. nur 10A zieht.
Informier dich über Lipo-Akkus, dann brauchst du hier nicht wegen jeder Kleinigkeit eine Frage stellen

Gruß
Chris

**BurY** · 08.07.2013, 09:51

Guten Morgen

Nun etwas Fortschritt

Habe einen Akku, 3S, 5000mAh, 20C.
Und das selbe Problem besteht: Ich kommt nicht über 1A bei 2 Motoren. Die Regler regeln ab, nachdem man einige Sekunden über einem A war.
Ich wollte als nächstes mach testen ob sie zu heiß werden, wobei sie auf 12A ausgelegt sind.

Das mit dem Regeln klappt schon einigermaßen. P, I & D habe ich drinne.
Nach einigem Testen siehts so aus:

Code:


int PID_adj(int accCurr,int gyrCurr, int target)
{
    signed int delta_err;
    int result;
    int error = (int)((accCurr - target));
    int I = 0;
    int P = 0;
    int D = 0;
    
    //Proportional:
    double Pa = (int)((1.0 /700.0) * error);  // 1/800 und 1/400 läuft auch
    double Pg = (int)((1.0 /400.0) * (double)gyrCurr); //Gyrowert regelt runter
    P = (int)(Pa+Pg);
    
    
    //Integral:
    integral_err += (error);
    if(integral_err > maxIntError)  //beschränkt auf +/- 3000
    { integral_err = maxIntError; }
    else if(integral_err < minIntError )
    { integral_err = minIntError; }


    if(anzMessungen > 6) //wirkt nur bei jeder 6. Messung
    {
        I = (int)((1.0 /800.0) * (double)integral_err) ;


        if(I > max_KI) //darf max. um 1 ändern
        { I = max_KI; }
        else if(I < min_KI )
        { I = min_KI; }
        
        anzMessungen = 0;
    }
    else
    {
        anzMessungen++;    
    }
    
    
    //differential-Error:    
    delta_err = prev_err - error;
    prev_err = error;
    D = (int)((1.0 /60.0) * (double)delta_err);
    D *= (-1);
    
    result = (P + I + D);
    
    return result;
}

Es läuft in einer Endlosscheife, die einen Delay von 20 ms hat, also wird 50 mal in der Sekunde gemessen und geregelt.
Im großen und ganzen klappt es schon ganz gut. Es gibt noch ein zu starkes aufschwingen des Armes bzw eine doch relativ langsame Korrektur/Nachregelung bei Abweichung vom Sollwert.
Der errechnete Korrekturwert wird dann auf die PWM des einen Motor addiert bzw. beim anderen Motor abgezogen.

Was meint ihr, wäre Grundlegend nötig um das System stabiler und schneller zu machen?
Falls man das so allgemein sagen kann

Der Gyro muss natürlich auch noch mehr beachtet werden, würde ich sagen...
Nur wie weis ich noch nicht.

Im Anhang ist noch ein Screenshot der Analysesoftware.
25 Einheiten auf der X-Achse sind eine Sekunde.
Im ersten Diagramm sieht man die Drehzahl der 2 Motoren. Regelbar zwischen 0 und 3000.

Im zweiten Diagramm sieht man den Acc in Blau, den Gyro in Gelb und der Sollwert in Rot.
1000 Einheiten sind hier etwa 14° bzw 8cm Höhenunterschied zum nullpunkt.

Ganz unten ist der Korrekturwert der PID-Funktion.
Der jeweilige Wert wird, wie gesagt, auf die Motoren addiert bzw. Subtrahiert.

Während dem einstellen hab ich auch gemerkt, dass die PID-Faktoren von so ziemlich allem abhängen

Bis jetzt klappt das alles Einigermaßen. Daher würde ich, sobald lieferbar, 4 weitere Motoren & Regler bestellen, und den Copter komplett aufbauen.
Dann werde ich so weiter machen, wie bisher... Tipps nehme ich gerne entgegen

Oh, ein Video:
http://www.youtube.com/watch?v=_CN1zJVY7YM

**Che Guevara** · 08.07.2013, 13:42

Hi,

also was mir sofort auffällt ist das Delay von 20ms. Damit wirds nicht funktionieren. Irgendjemand hat mal Experimente mit der Regelfrequenz gemacht und festgestellt, dass alles unterhalb 500Hz nicht sehr gut funktioniert. Ab dann sind kaum noch Verbesserungen bemerkbar.

Gruß
Chris