RC Mäher (noch einer...)

[sysrun]

Hier mal eine Vorstellung von meinem ersten Projekt
Ferngesteuerter Rasenmäher

Was wurde bisher verbaut:

• 4-Takt Rasenmäher (51cm Schnittbreite)
• 2x 24V Rollstuhlmotoren
• Sabertooth 2x25A Motorcontroller*
• 2x Stromsensor (ACS714) vor den Motoren
• 2x 12V Blei-Gel-Akkus (60ah pro Stück)
• Robbe FC16 (umgebaut auf Frsky)
• Arduino Pro Mini (PPM Decoder & Encoder für Motorcontroller, override und auslesen per I2C möglich)
• Arduino Mega 2560 (Haupthirn (derzeit noch gelangweilt), I2C Master, Strommessung, Temperaturmessung, Spannungsmessung..., Telemetriefunk)
• Jeenode (Arduino) + Relais und Mosfets (Lichtsteuerung, angesteuert per i2c)
• 434 MHz Telemetrie (Mavlink Protokoll mit eigenen Erweiterungen)
• Schrauben, Metal, Kabel, Plastidip, Pflaster...

Was liegt noch bereit:

• Raspberry Pi
• 5,8 GHz Videofunksystem inkl. Kamera
• LCD-Monitor (12V)
• Ultraschallsensoren
• GPS
• IMU
• Arduino Mega mit USB-Shield und XBOX Controler)

*Der Motorcontroller hat die erste richtige Fahrt (mit laufendem Mäher) nicht überstanden. Nach 10 Metern waren die Motoren aus. Beide Motorports waren nicht mehr dazu zu bewegen was auszugeben. Allerdings konnte ich noch per UART auf den Controller zugreifen und Daten auslesen. Sehr dubios. Da ich Wochenlang ohne Mäher gefahren bin, gehe ich davon aus das die Erschütterungen des 4-Takters wohl zu viel waren (habe zumindest keine andere Erklärung). Die Amperezahlen waren immer unter dem Limit (20A maximal). Wird aber ohne Probleme umgetauscht.

Was ist noch geplant:

• Anhängerkupplung (Bollerwagen)
• Streuwagen (o.Ä.) für den "Winterbetrieb"
• ...

Ein paar weitere Infos zu meinen Basteleien gibts hier: http://www.sysrun.de/

Falls Interesse besteht kann ich gerne noch ein wenig zu den i2c-Modulen schreiben (Lichtsteuerung & Fernsteuerung-/Motorcontroller)

Bild hier	Bild hier
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Erste Testfahrt

[arnoa]

Hallo Sysrun!

Sieht ja lustig aus das Video – fährt der Rasenmäher in echt so schnell oder läuft das Video nur schneller?
Ich kann mir vorstellen das die Elektronik unter den Erschütterungen ziemlich leiden wird.

Ich habe ebenfalls einen Rolli als Antriebseinheit – ich verwende aktuell Motortreiber von Pololu (36V / 20A – peak 200A). Die Pololu Motortreiber haben eine Stromsensor integriert – hier zeigt sich dass es beim Anlaufen zum Teil ziemliche Spitzen gibt, die doch über 20A liegen (meine Motoren sind mit 9A gekennzeichnet).

Einige Fragen habe ich:
- Können die ACS714 auch die Spitzen messen? Wie hoch sind die bei dir?
- Prüfst du die Motordrehzahl, wenn ja, wie?
- Wie schwer ist die gesamte Konstruktion?
- Soll dein Rasenmäher auch mal ohne Fernsteuerung fahren können?

Alles Gute soweit,
Arno

[sysrun]

Hi
ja, das Video läuft in Echtzeit, im Mähbetrieb schalte ich abernatürlich runter

Ich habe die beiden Stromsensoren bisher alle 250ms abgefragt. Die Spitzen lagen auch mal bei 23A, allerdings für nicht mal 2 Sekunden. Das sollte der Regler locker schaffen.
Für die Motor-/Raddrehzahl Suche ich aktuell nach einer Lösung, falls also einer eine Idee hat her damit.
Gewicht kann ich nicht sagen. Alleine Tragen ist auf keinen Fall (und ich bin schon höhere Gewichtsklasse)

Tja, ohne Fernsteuerung... Ohne Aufsicht und der Hand auf dem Killswitch sicher nicht Dafür ist die Kiste zu kräftig. Bin grad am schauen was man so machen kann.

[arnoa]

Meine Motoren hatten eine Magnetbremse - deine sehen optisch zumindest sehr ähnlich aus. Ich hab die Bremse einfach rausgenommen - somit ist genug Platz für eine Rasterscheibe und für die zugehörige Lichtschranke. Derzeit greife ich jeden Motor nur einmal ab. Hat den Nachteil dass Vor- und Rückwärts nicht auseinander zu halten ist. Detail sind auch auf meiner Page unter http://www.aurob.com/?p=1672 zu finden.

Zu den Spitzen - im Normalfall werden diese maximal für ein paar ms von den Motortreibern verkraftet.

LG, Arno

[sysrun]

Oh, die Seite kommt mir doch bekannt vor Werd ich mich gleich nochmal durchgraben. Habe die Bremsen derzeit nur manuel entriegelt. Bin derzeit nur noch nicht ganz sicher wie ich die Schutzkappe abbekomme. Ist die gesteckt, oder gewinde? Gibts da Schrauben? Man weis es nicht

Also der Hersteller meint 50 Ampere pro Kanal sind locker für 2-5 Sekunden drin. Was mich wurmt ist eben: Wochenlang läuft das Ding "trocken" (Rasenmäher aus). Und kaum läuft der Benziner macht die Kiste 10 Meter und Ende. Da ich wirklich nichts mechanisch oder elektrisch geändert habe komme ich für meinen Teil eben nur auf die Erschütterungen...

[arnoa]

Die Kappen auf den Motoren sollten von oben mit zwei langen Schrauben befestigt sein. Die Kappen selbst waren bei mir nur gesteckt. Hab mit einem Gummihammer ein wenig nachhelfen müssen da die schon ziemlich festgefressten waren. Die Motorbremsen waren dann auch noch jeweils mit ich glaube zwei Schrauben festgemacht. Wie gesagt - wenn die Bremsen weg sind gibts genügend Platz.

Das mit deinen Motortreibern finde ich trotzdem komisch. 10 Meter bedeutet bei dem Speed den du an den Tag legst 5 Sekunden Wenn das nach ein paar Tagen/Wochen passiert OK - aber nach ein paar Sekunden, komisch, komisch ....
Was ist jetzt dein Plan dass sowas nicht wieder passiert?

[sysrun]

Dann werde ich mich am WE mal mit der Motorbremse beschäftigen.

Ich habe ihn im "Mähmodus" gefahren - maximal 33% Ansteuerung. Daher doch recht schonend

Meine neuen Controller habe ich schon liegen: zwei Pololu 24v23. Der Ersatz-Sabertooth wartet schon bei der Post auf Abholung.

Interessant finde ich, das die Pololu Controller 4 Mosfets pro Kanal haben (was ich als normal empfinde für eine H-Brücke ^^), der Sabertooth für beide Kanäle aber nur 4 ?!

Werde mein Glück nun erst einmal mit den Pololus versuchen. Habe noch zwei größere Kühlkörper die dort mit draufkommen. Werde dann, so wie du das auch gemacht hast, jeden Motorkanal mit einer Einzelsicherung versehen (welche Werte nutzt du?).

[arnoa]

Interessant finde ich, das die Pololu Controller 4 Mosfets pro Kanal haben (was ich als normal empfinde für eine H-Brücke ^^), der Sabertooth für beide Kanäle aber nur 4 ?!

Kannst du den Link posten?

Werde dann, so wie du das auch gemacht hast, jeden Motorkanal mit einer Einzelsicherung versehen (welche Werte nutzt du?).

Was Werte meinst du?

BTW: von wo kommst du?

[sysrun]

sry, hab mich verguckt... Wie sollte das auch gehen, habe dieses im Netz gefunden: http://web.aanet.com.au/drapc/IMG_0090.jpg
(Quelle: http://www.robowars.org/forum/viewto...a70b3979178472)

Mit welchen Amperewerten du absicherst

[arnoa]

Sind es diese => http://www.pololu.com/catalog/product/1456

Derzeit hab ich die Motoren mit 15A abgesichert. Die Sicherungen sind sehr langsam und vertragen auch die Spitzen. Hab mit 10A angefangen - die sind dann aber doch häufiger ausgefallen.

Hab schon mal zwei Motortreiber verheizt - seit dem geh ich es eher vorsichtig an PWM hab ich derzeit auf 70% limitiert (und bisher noch nichts ausgereizte), aber das reicht bei weitem. Du kennst ja die Motoren eh - Kraft bis zum abwinken.