Du kannst einen (handy) LiPo/LiIon akku verwenden und einen 3,3V => 5V DC/DC aufwärts Spannungswandler.
Die Akkus sind dann aber nicht wie im handy beim laden/entladen geschützt!!

Aber klein und leicht widerspricht viel mAh und Strom für Motoren.

Für Sorgenfreien Akkuspaß mit Ionen sind die hier gut:
http://www.conrad.de/ce/de/product/251007/

+ integrierte Schutzbeschaltung
+ Kapazität
- teuer

Wenn du 2 Davon in Reihe nimmst hast du genug für deine 5V Regler.
Dann nen passenden Lader dazukaufen oder eine einfache Ladeschaltung bauen.

Schau dir dazu mal die verschiedenen Typen an und -wichtig!- das Datenblatt!
- Gibts auch als Einlegezelle wie normale Batterien mit passendem Lader!
(Gibt natürlich auch die passenden Halter dafür dann...)


Einzelzelle+Ladegerätnummer im Text:
http://www.conrad.de/ce/de/product/251602/