ups, ich hatte mich wohl nicht klar genug ausgedrückt. "Plan A" entspricht etwa dem, was ich mit der Beschreibung meines fehlgeschlagenen Lösungsansatzes meinte
Bei Plan B gäbs Probleme.. da sich mein roboter nach dem "Reinigungsgang" wieder in Richtung der Ladestation bewegen sollte. ich bin mir zwar nicht sicher, aber bei einem sleep-Modus ist das Programm ja wahrscheinlich immer noch gestartet, also würde hier das Problem sein, dass der Roboter zum laden ja aus sein soll :/