RC U-Boot/AUV

[AUV]

Hallo,

ich möchte hier mein Projekt vorstellen.
Es handelt sich um ein U-Boot.
Gegliedert ist das ganze in zwei Phasen.

Phase 1= Bau des U-Bootes und Elektronik zur Fernsteuerung
Phasen 2= Umbau/Erweiterung zu Autonomous Underwater Vehicle kurz AUV

Zu den Details:

+ Druckrohr ist ein 1000 mm x 110 mm PVC Rohr
+ Abdichtung mittels Bajonettverschluss
+ Antrieb mittels E-Motor
+ Stromversorgung mittels 2*12V NiMh Akku 4Ah sowie einem 12V Bleiakku 2,5 Ah
+ Technikgerüst ausziehbar hergestellt aus Gewindestangen/PVC Schott
+ Tiefensteuerung statisch mittel Kolbentank

Phase 1: Elektronik

Zunächst ist geplant das U-Boot wie ein normales RC U-Boot zu steuern um die Mechanik in den Griff zu bekommen. Sobald das funktioniert ist der erste Schritt eine Telemetrie zur Fernsteuerung aufzubauen.
Soll heißen: AVR mit Display an die Fernsteuerung montiert. Im Boot AVR mit Sensoren (Temperatursensor für Motor, Außen, Innen, Kühlwasser, Drucksensor für Tiefe, Geschwindigkeitssensor [Staurohr?], Wassersensor, Poti Tauchtank, Kompass, Stromsensor) Datenübertragung per Funk 35/40 MHz !!!https://www.roboternetz.de/community...-MHz-Funkmodul!!!!

Nächster Schritt Tiefensteuerung/Schwebesteuerung
Soll heißen: Der AVR im Boot bekommt den Zusatzauftrag die per Fernsteuerung gesendete "Wunschtiefe" mit der aktuellen Tiefe (Drucksensor) zu vergleichen und mittels dem Aktor (Kolbentauchtank) dies zu halten.
Vieleicht wird dazu auch ein Beschleunigungssensor eingebaut.. mal schaun!

Nächster Schritt eine Lagereglung/Stabilisierung
Soll heißen: Der Schwerpunkt des Bootes kann mittels durch Servo bewegbaren Gewicht "Bleiakku" verändert werden.

Das wäre alles mal zur Phase 1 geplant.
In Phase 2 soll das U-Boot automatisiert fahren. Zwischenziele sind hier zb. das es von A nach B findet und auf dem Weg dorthin Hindernissen ausweicht (Sonar!?)

Ist Status ist folgender:

Die Hardware (Druckrohr, Mechanik, Motoren, Pumpen, Kolbentauchtank, Teile für Technikgerüst, usw.) liegt alles schon bei mir zuhause. Fotos davon folgen am Wochenende!
Am Wochenende kann ich weiters die letzten Maße nehmen um dann den Auftrag für das Fräsen der PVC Schotts zu geben. Sobald ich die dann habe gehts los mit dem Zusammenbau.