Hexapod - "IKU"

[HeXPloreR]

Hallo HexPloreR, dass die kleinen Kerkos nichts bringen ist logisch. Sieh dir mal die Ströme an die da fließen, da puffert so ein 100nF überhaupt nichts, selbst ein 1µF reicht da nicht. Bei mir sind aktuell 6x 6800µF!!! verbaut. Nur so habe ich eine realisitische Chance die Spannungspitzen wegzubügeln. Zusätzlich hat jedes Bein nochmal einen 100µF Kondensator.

Ja, der LiPo sollte aber in der Lage sein die Spannung und auch ganz besonders den Strom zur Verfügung zu stellen. Ich bin noch nicht davon überzeugt dass diese 6000µF (!!) Kondensatoren nötig sind. Mein Wissen und meine Ausrüstung reicht hier allerdings auch nicht aus um das abschliessend zu beurteilen.

Könnte allerdings eher ein anderes Problem sein, wenn man sich die Bewegungen so ansieht.

Was meinst Du? - dieses ruckartigen Bewegungen nach oben... könnte höchstens noch von meiner Fernsteuerung kommen. Ich habe den empfangenen Wert für die Höhe x 2 genommen, damit die Bewegung höher geht. Und die Art wie stückweise z.B. die Beine runterfahren, oder ruckartig runterfahren vdes Körpers - das kommt daher das ich nebenbei auch die Kamera festhalte Kann man verstehen, oder?

Allerdings habe ich für das aktuelle Video auch den automatischen Wackelfilter von YouTube angewendet - jetzt wird man von dem Video allerdings erstrecht seekrank - also das geht garnicht.

EDIT: Ist jetzt wieder das original verwackelte Video, allerdings ohne diesen Welleneffekt vom stabilisieren

[HannoHupmann]

Es gibt zwei Gründe für - nennen wir es mal - wackelnde Servos.

1) Die Spannungsversorgung reicht nicht aus und die Servos brechen ein wenn sie belastet werden, da du aber keine Last auf deine Beine hast, sie schweben in der Luft, wird es daran wohl weniger liegen

2) Das Steuersignal ist nicht sauber, ich denke es liegt eher daran, was folgende Gründe haben kann
a) Die Signale werden sauber erzeugt, aber kommen verrauscht beim Servo an. Klassischer Fall wenn Leistungsversorgung und Signalleitungen zusammen verlegt werden. Hier helfen eben Dinge wie 100Ohm Widerstand, Ferritkerne (wie in jedem Computerkabel) und trennen von Signal und Versogungsleitungen.
b) Die Signale werden nicht sauber erzeugt. Entweder generiert dein µC keine sauberen Signale: falscher Pegel (z.B. 3,3V statt 5V), falsches Timing etc. oder die Periodenzeit ist falsch und statt alle 20ms kommt es z.B. kommt erst alle 21ms ein Signal, dann verschiebt es sich immer um 1ms und kann dazu führen, dass der Servo ein paar mal ein falsches Signal bekommt.
c) Die Servos sind nicht in der Lage aus dem Singal eine saubere Winkeländerung zu generieren, dann liegt es wohl an zu billigen Servos
d) Die Kombination aus a, b, und c.



PS: GND von den Servos und der Logik ist aber schon verbunden?

[HeXPloreR]

...
2) Das Steuersignal ist nicht sauber, ich denke es liegt eher daran, was folgende Gründe haben kann
a) Die Signale werden sauber erzeugt, aber kommen verrauscht beim Servo an. Klassischer Fall wenn Leistungsversorgung und Signalleitungen zusammen verlegt werden. Hier helfen eben Dinge wie 100Ohm Widerstand, Ferritkerne (wie in jedem Computerkabel) und trennen von Signal und Versogungsleitungen.

- Wie trennt man das beispielsweise bei einem RS-2, wo ab servostecker die Kabel nebeneinander bis zum Servo laufen? Bei den Hitecs sind die Kabel ja verdrillt, man könnte die verdrillung also offnen. Wohin kommt dann der Ferritkern?

b) Die Signale werden nicht sauber erzeugt. Entweder generiert dein µC keine sauberen Signale: falscher Pegel (z.B. 3,3V statt 5V), falsches Timing etc. oder die Periodenzeit ist falsch und statt alle 20ms kommt es z.B. kommt erst alle 21ms ein Signal, dann verschiebt es sich immer um 1ms und kann dazu führen, dass der Servo ein paar mal ein falsches Signal bekommt.

- SD-21 gibt die Signale alle 20ms aus. Ich stelle jetzt mal in den Raum dass das dann auch so ist. Aber warum sollte das Signal denn bei z.B.21ms falsch sein - es ist doch dann immer noch 1500µs +- lang? Nur verliert er dann seine Position in der zwischenzeit, weil er mehr Zeit hat abzufallen, eben eher. Zur Erinnerung: es sind Analoge in der Hüfte und "der digitale Rest". Schneller befeuern kann man sie auf jeden Fall.

c) Die Servos sind nicht in der Lage aus dem Singal eine saubere Winkeländerung zu generieren, dann liegt es wohl an zu billigen Servos

...das denke ich nicht.

d) Die Kombination aus a, b, und c.

- Die Signalqualität gilt es anscheinen mal zu prüfen.

PS: GND von den Servos und der Logik ist aber schon verbunden?

...aber na klar ...man bin ich froh, das Du nichts mehr von Kondensatoren gesagt hast

Ich denke, das es jetzt ja schon sehr viel besser und ruckelfreier läuft nachdem ich den besagten analogen Servo ausgetauscht habe. Ich vermute durch diese Störungen die der verursacht aht wurden die jeweils nächsten auf der SD21 gesteckten Servo mitbeeinflußt. Das kann ich ja nochmal gegenchecken - rein optisch und taktil versteht sich

Nur nochmal kurz zum empfang der Werte:

Die Fernsteuerung gibt Werte von ca 90 Einheiten pro Knüppel aus, es ist eigentlich egal um welchen Mittelwert der kreist - denn diese rechne ich im Programm auf -45 bis +45 um. Das ist dann der Wert der direkt in die IK einfließt und momentan bewirkt das alle Beine das gleiche tun.
Ich beeinflusse auch nur den Y-Wert und den Z-Wert für die Beine ab der Hüfte. Jedoch in einer, im Vergleich zum Servo sehr schlechten Auflösung: Servo=1400µs (sind 140°); RC-Funk=90 (ergibt 90°), da ich vorerst auch nur einen Bereich von 900µs (90°) im Servo brauche, passt der Bereich der Funke recht gut - nur ist der eben 10x geringer.

Ich sehe die Auflösung des Eingangssignals auch als Problem. Ich arbeite auch an einer Lösung. Diese soll die Veränderung am Knüppel im Programm (bzw sonstigen empfangenen Werte zur Verarbeitung) hochzählen. Allerdings hat es keine hohe Priorität bei mir, da es an sich ja funktioniert.

[Slowly]

Das ist ein Fall für ein Oszi Hexplorer.
Die zweite Lage Kekse ist noch hier
Viele Grüße
Slow

[HeXPloreR]

Ey, Du sollst die doch aufessen - die Dose rostet doch...

[HannoHupmann]

Wie immer gilt, der Fehler steckt im Detail und dummerweise haben diese Hexas mindestens 18 Details. Die Frage nach dem verbundenen GND stell ich nur um sicher zu gehen, dass sowas triviales nicht übersehen wird. Selbst mir passiert es manchmal noch, dass ich bei all meinen hübschen Verdrahtungen irgendwas rudimentäres vergesse.

Die Ferritkerne kommen so nah es geht an die Servos dran. Kuckst du hier:
Bild hier  
Ganz rechts am Hüftservo sieht man den Ferritkern

Spielen wir das mal mit 21ms durch, dann kommt raus, dass sich bei jeder Signalvorgabe, das Signal selbst um 1ms verschiebt. Damit wandert der High-Impuls kontinuierlich durch den Signalbereich von 20ms, was erst mal kein Problem ist. Allerdings wird er irgendwann hinaus geschoben und dann wirds spannend, denn nun wird das Signal ein paar mal "zerschnitten" bis es wieder - durch die Verschiebung - im Signalbereich liegt.

Mal eben grafisch gezeigt
..........||||||.. Signal i.O
...........||||||. Signal i.O
............|||||| Signal i.O
.............||||| Signal n.i.O da zu kurz (nur 5 high)
|.............|||| Signal n.i.O da zu kurz
usw. bis das Signal wieder so aussieht:
||||||........... Signal i.O

Digitale in der Hüfte? Prüf mal bitte ob das SD21 überhaupt mit Digitalen so ohne Umstellen klar kommt, soweit ich mich erinnere und ich hatte das Board auch mal, ist es für analoge Servos ausgelegt. Könnte sein, dass du hier ein Problem hast.

Alles nur Ideen sicher kann ich es auch nicht sagen, aber ein Blick mit dem Oszi auf die Signale würde da schon weiter helfen. Klassisch prüft man erst mal ob saubere Signale aus dem µC kommen, dann aus dem SD21 und am Ende ob die auch am Servo noch so aussehen.
Danach kann man sich die Versorgungsspannung anschauen und wird hoffentlich den Fehler finden.

[malthy]

Prüf mal bitte ob das SD21 überhaupt mit Digitalen so ohne Umstellen klar kommt, soweit ich mich erinnere und ich hatte das Board auch mal, ist es für analoge Servos ausgelegt. Könnte sein, dass du hier ein Problem hast.

Warum denn nicht? Das Signal zur Servoansteuerung ist doch nur ein popeliges PWM Signal. Ich glaube man kann ausschließen dass das ein Problem ist.

[HeXPloreR]

Danke Hanno, für die Erklärung.

Also so direkt finde ich nichts wo steht das digitale nicht funktionieren sollen. Lynxmotion Forum habe ich schön öfter quer gelesen, dort gehst aber eher um das SSC-32. Und selbst da sagt keiner was dazu das jemand da Analoge und Digitale an einer Card benutzt. Ebenso im Arduino Forum. Ich verweise hier mal auf SENSOBOT 3
Allerdings hat er ja auch ausschliesslich digitale Servos an der SD21 - und nicht auch zusätzlich Analoge.
Auch ein Kollege meinte schon: "Kann man nicht mischen" - kann man nicht? warum nicht? Was interessiert den analogen Servo ob nebenan ein Digitaler dran ist?

EDIT: Habe jetzt die ganze Zeit die Links hier rein gezogen, und gesucht...da habe ich malthy's Beitrag überhaupt nicht mitbekommen.