Hexapod - "IKU"

[Geistesblitz]

Hmm, irgendwie zittern und zappeln die Servos teilweise noch stark. Ich denke mal, dass da irgendwas das Signal stört, aber was es ist musst du wohl selber herausfinden.
Die inverse Kinematik funktioniert ja aber schon ziemlich gut, hast du auch schon andere Bewegungen probiert? Also zB. seitwärts, vertikal oder verkippen im Raum.

[malthy]

Das sieht doch schonmal sehr gut aus! Das Zittern kann natürlich auch stumpf von einem zu knappen Netzteil herrühren. Ich habe damals ein ATX Netzteil verwendet, die könmnen naturgemäß hohe Ströme liefern. Was verwendest du für ein NT?

[HeXPloreR]

Hey, vielen Dank für die positiven Rückmeldungen.


Soweit ich das gestern gesehen habe ist es nur der erste Servo im Bein #4. Ich vermute das der LiPo Akku zwar die Leistung bereitstellt aber sie nicht recht dort ankommt. Es scheinen Spannungeinbrüche zu sein, vermutlich zu dünne Leitungen.
Ich werde den Servo bzw das Bein heute abend separieren und mit verschiedenen Versuchen das Problem einkreisen und wenn möglich beheben. Leider habe ich nur ein Multimeter - also muss ich "stumpf nach Augenmass" gehen.

Ich habe bisher nur diese Bewegung, als nächstes kommt die Bewegung zur Seite - mal gucken wie lange ich heute daran weiter mache - das letzte Wochenende war irgendwie doch noch zu kurz
Das Problem ist, ich habe momentan nur eine 4-Kanal Funkfernsteuerung ... da bleibt nachher nur noch ein Kanal übrig

[m.a.r.v.i.n]

Das ist doch schon mal ein großer Fortschritt bei deinem Projekt. Spürst du vielleicht so etwas wie Termindruck, der auf dir lastet? Wg. der Maker Faire im August .
Weiter so.
Irgendwann muss ich mich auch mal mit solchen Krabbel Robotern befassen.

[HannoHupmann]

Zappelnde Servos bei Hexas sind doch fast schon ein Standard Problem. Nicht, dass ich sowas nicht auch schon 100mal gehabt hätte.
Hier die gängigen Lösungstipps:
1) 100Ohm Widerstand in der Signalleitung
2) Kondensatoren im Leistungsteil, hier verwende ich beim Vinculum 6x6800µF für jedes Bein und nochmal ein paar Kleine für die Spannungsspitzen
3) Signalleitungen und Spannungsversorgung getrennt verlegen.
4) Ferritkerne direkt am Servo (habe ich jetzt bei meinem Vinculum zum ersten mal gemacht)

Eventuell ist auch das Signal selbst schlecht, d.h. die Servosignale kommen nicht oft bzw. schnell genug. Hier nochmal das Programm prüfen. Ein Oszi wäre hier natürlich sehr hilfreich. Vielleicht kannst du dir ja irgendwo eines ausleihen oder den Roboter dort hin bringen wo eines ist.

[HeXPloreR]

Hallo,

ich danke euch Beiden.

Ja Termindruck ist es ein wenig denke ich - ich möchte doch auch was tolles mitbringen

Allerdings möchte ich nicht übermütig werden und grobe Fehler machen die mir eventuell die SD-21 kosten könnten oder so. Einmal einen Kurzschluss habe ich schon von paar Wochen fabriziert, zum Glück ist nichts weiter passiert außer die + Leiterbahn für die Servos an der SD-21 durchgebrannt

Deswegen habe ich am letzten langen WE die Zeit genutzt und die Elektronik gefühlte 20x auf und ab gebaut um mich an den momentanen Zustand heranzutasten. Das da blos nichts bei drauf geht (<--- *auf Holz klopf*)
...sogar den Akku hab ich zwischendurch mal durchgemessen, nicht das der leer gesaugt wird. Die Überwachung dafür hab ich nämlich noch nicht fertig.

Logikspannung kommt momentan von der RN-Control, Leistungsspannung ist der LiPo 7,4V (2S1P)
Den 100Ω Widerstand werde ich sicher ausprobieren. Kondensatoren selbstverständlich auch - allerdings fange ich erstmal etwas kleiner an oder kombiniere eine dreier Gruppe.

Ferritkerne habe ich leider grade nicht da ...und irgend jemand hatte doch letztens ein Oszi rumstehen

Ich versuche noch das Programm mal ohne die ganzen Printausgaben zu fahren. Vielleicht sind 20ms Refreshrate der SD-21 doch schon zu schnell... - da verlässt mich aber meine Fantasie.

Ich danke Dir, Hanno, für die vielen hilfreichen Tipps.

Ich habe übrigens irgendwann die letzten Nächte das Kopfdesign skizziert...und erste einfache Machbarkeitsversuche gemacht.
Mal schauen in wie fern sich das wirklich durchführen lässt.

*mist, ich wollte doch heute Tischtennisbälle kaufen*

[Slowly]

Seeeehr schick HeXPloreR !
Ein Hameg 204 stand letztens bei mir herum und steht zu Deiner Verfügung
Kondensatoren auch !

[HeXPloreR]

Vielen Dank Slowly,

Du weißt ja, ich bin wie nen Elefant oder wie Pilz: Ich geh nie wieder weg! <---irgendwas stimmt hier nicht


>EDIT: danke schön...<

IKU freut sich schon Dich mal wieder zu besuchen...hat sie gesagt.

[HeXPloreR]

Hallo Freunde,

IKU hat jetzt eine neue Bewegung (klick hier - 3:25min) drauf. Auch das Servo zucken ist weitestgehend verschwunden. Wie das? - ein neuer Servo hat sehr viel Besserung gebracht.
Ein 100Ω Widerstand hat keine merkliche Verbesserung gebracht, Kondenstoren habe ich nur kleine Kerkos ausprobiert - mit mässigem Erfolg.
Die Leiterbahnen der Servospannung habe ich auf der Rückseite auf der SD-21 verstärk - ich bin immer noch der Meinung das die Spannung bei einem LiPo nicht so schnell einbrechen sollte.
Die Logikspannung von der RN-Control wurde mit Kerkos etwas stabilisiert. Da ich hier vermute das der angeschlossen Empfänger der Funkfernsteuerung und die SD-21 Logik doch etwas die 5V Spannung zum wackeln bringt.

Kleine Wackler habe ich immer noch drin, die sind allerdings meistens nur vorhanden weil von der Fernsteuerung ein "kippendes" Signal kommt - also die Hebelstellung leicht wackelt und das Programm das verrechnet. Ist die Steuerung aus, ist auch kaum noch wackeln vorhanden.

Auch sind ist die Servogeschwindigkeit der inneren Servos langsamer, die mittleren sind etwas schneller, die Äusseren sind noch schneller

Die seitwärst Bewegung habe ich noch nicht einprogrammiert. Ich überlege auch noch wo ich im Programm am bessten ansetze.
Momentan ist es ja so das alle Servos die Werte "aus einem Durchlauf" der inversen Kinematik bekommen. Es ist alles noch etwas einfach gehalten.
Das wird sich wohl demnächst auch sehr verändern.

Fragen? Ideen? Tipps und Tricks? Kritik?

[HannoHupmann]

Hallo HexPloreR, dass die kleinen Kerkos nichts bringen ist logisch. Sieh dir mal die Ströme an die da fließen, da puffert so ein 100nF überhaupt nichts, selbst ein 1µF reicht da nicht. Bei mir sind aktuell 6x 6800µF!!! verbaut. Nur so habe ich eine realisitische Chance die Spannungspitzen wegzubügeln. Zusätzlich hat jedes Bein nochmal einen 100µF Kondensator.

Könnte allerdings eher ein anderes Problem sein, wenn man sich die Bewegungen so ansieht.