Hexapod - "IKU"

[HannoHupmann]

Zappelnde Servos bei Hexas sind doch fast schon ein Standard Problem. Nicht, dass ich sowas nicht auch schon 100mal gehabt hätte.
Hier die gängigen Lösungstipps:
1) 100Ohm Widerstand in der Signalleitung
2) Kondensatoren im Leistungsteil, hier verwende ich beim Vinculum 6x6800µF für jedes Bein und nochmal ein paar Kleine für die Spannungsspitzen
3) Signalleitungen und Spannungsversorgung getrennt verlegen.
4) Ferritkerne direkt am Servo (habe ich jetzt bei meinem Vinculum zum ersten mal gemacht)

Eventuell ist auch das Signal selbst schlecht, d.h. die Servosignale kommen nicht oft bzw. schnell genug. Hier nochmal das Programm prüfen. Ein Oszi wäre hier natürlich sehr hilfreich. Vielleicht kannst du dir ja irgendwo eines ausleihen oder den Roboter dort hin bringen wo eines ist.

[HeXPloreR]

Hallo,

ich danke euch Beiden.

Ja Termindruck ist es ein wenig denke ich - ich möchte doch auch was tolles mitbringen

Allerdings möchte ich nicht übermütig werden und grobe Fehler machen die mir eventuell die SD-21 kosten könnten oder so. Einmal einen Kurzschluss habe ich schon von paar Wochen fabriziert, zum Glück ist nichts weiter passiert außer die + Leiterbahn für die Servos an der SD-21 durchgebrannt

Deswegen habe ich am letzten langen WE die Zeit genutzt und die Elektronik gefühlte 20x auf und ab gebaut um mich an den momentanen Zustand heranzutasten. Das da blos nichts bei drauf geht (<--- *auf Holz klopf*)
...sogar den Akku hab ich zwischendurch mal durchgemessen, nicht das der leer gesaugt wird. Die Überwachung dafür hab ich nämlich noch nicht fertig.

Logikspannung kommt momentan von der RN-Control, Leistungsspannung ist der LiPo 7,4V (2S1P)
Den 100Ω Widerstand werde ich sicher ausprobieren. Kondensatoren selbstverständlich auch - allerdings fange ich erstmal etwas kleiner an oder kombiniere eine dreier Gruppe.

Ferritkerne habe ich leider grade nicht da ...und irgend jemand hatte doch letztens ein Oszi rumstehen

Ich versuche noch das Programm mal ohne die ganzen Printausgaben zu fahren. Vielleicht sind 20ms Refreshrate der SD-21 doch schon zu schnell... - da verlässt mich aber meine Fantasie.

Ich danke Dir, Hanno, für die vielen hilfreichen Tipps.

Ich habe übrigens irgendwann die letzten Nächte das Kopfdesign skizziert...und erste einfache Machbarkeitsversuche gemacht.
Mal schauen in wie fern sich das wirklich durchführen lässt.

*mist, ich wollte doch heute Tischtennisbälle kaufen*

[Slowly]

Seeeehr schick HeXPloreR !
Ein Hameg 204 stand letztens bei mir herum und steht zu Deiner Verfügung
Kondensatoren auch !

[HeXPloreR]

Vielen Dank Slowly,

Du weißt ja, ich bin wie nen Elefant oder wie Pilz: Ich geh nie wieder weg! <---irgendwas stimmt hier nicht


>EDIT: danke schön...<

IKU freut sich schon Dich mal wieder zu besuchen...hat sie gesagt.

[HeXPloreR]

Hallo Freunde,

IKU hat jetzt eine neue Bewegung (klick hier - 3:25min) drauf. Auch das Servo zucken ist weitestgehend verschwunden. Wie das? - ein neuer Servo hat sehr viel Besserung gebracht.
Ein 100Ω Widerstand hat keine merkliche Verbesserung gebracht, Kondenstoren habe ich nur kleine Kerkos ausprobiert - mit mässigem Erfolg.
Die Leiterbahnen der Servospannung habe ich auf der Rückseite auf der SD-21 verstärk - ich bin immer noch der Meinung das die Spannung bei einem LiPo nicht so schnell einbrechen sollte.
Die Logikspannung von der RN-Control wurde mit Kerkos etwas stabilisiert. Da ich hier vermute das der angeschlossen Empfänger der Funkfernsteuerung und die SD-21 Logik doch etwas die 5V Spannung zum wackeln bringt.

Kleine Wackler habe ich immer noch drin, die sind allerdings meistens nur vorhanden weil von der Fernsteuerung ein "kippendes" Signal kommt - also die Hebelstellung leicht wackelt und das Programm das verrechnet. Ist die Steuerung aus, ist auch kaum noch wackeln vorhanden.

Auch sind ist die Servogeschwindigkeit der inneren Servos langsamer, die mittleren sind etwas schneller, die Äusseren sind noch schneller

Die seitwärst Bewegung habe ich noch nicht einprogrammiert. Ich überlege auch noch wo ich im Programm am bessten ansetze.
Momentan ist es ja so das alle Servos die Werte "aus einem Durchlauf" der inversen Kinematik bekommen. Es ist alles noch etwas einfach gehalten.
Das wird sich wohl demnächst auch sehr verändern.

Fragen? Ideen? Tipps und Tricks? Kritik?

[HannoHupmann]

Hallo HexPloreR, dass die kleinen Kerkos nichts bringen ist logisch. Sieh dir mal die Ströme an die da fließen, da puffert so ein 100nF überhaupt nichts, selbst ein 1µF reicht da nicht. Bei mir sind aktuell 6x 6800µF!!! verbaut. Nur so habe ich eine realisitische Chance die Spannungspitzen wegzubügeln. Zusätzlich hat jedes Bein nochmal einen 100µF Kondensator.

Könnte allerdings eher ein anderes Problem sein, wenn man sich die Bewegungen so ansieht.

[HeXPloreR]

Hallo HexPloreR, dass die kleinen Kerkos nichts bringen ist logisch. Sieh dir mal die Ströme an die da fließen, da puffert so ein 100nF überhaupt nichts, selbst ein 1µF reicht da nicht. Bei mir sind aktuell 6x 6800µF!!! verbaut. Nur so habe ich eine realisitische Chance die Spannungspitzen wegzubügeln. Zusätzlich hat jedes Bein nochmal einen 100µF Kondensator.

Ja, der LiPo sollte aber in der Lage sein die Spannung und auch ganz besonders den Strom zur Verfügung zu stellen. Ich bin noch nicht davon überzeugt dass diese 6000µF (!!) Kondensatoren nötig sind. Mein Wissen und meine Ausrüstung reicht hier allerdings auch nicht aus um das abschliessend zu beurteilen.

Könnte allerdings eher ein anderes Problem sein, wenn man sich die Bewegungen so ansieht.

Was meinst Du? - dieses ruckartigen Bewegungen nach oben... könnte höchstens noch von meiner Fernsteuerung kommen. Ich habe den empfangenen Wert für die Höhe x 2 genommen, damit die Bewegung höher geht. Und die Art wie stückweise z.B. die Beine runterfahren, oder ruckartig runterfahren vdes Körpers - das kommt daher das ich nebenbei auch die Kamera festhalte Kann man verstehen, oder?

Allerdings habe ich für das aktuelle Video auch den automatischen Wackelfilter von YouTube angewendet - jetzt wird man von dem Video allerdings erstrecht seekrank - also das geht garnicht.

EDIT: Ist jetzt wieder das original verwackelte Video, allerdings ohne diesen Welleneffekt vom stabilisieren