Hexapod - "IKU"

[HeXPloreR]

Hättest di Befestigung ja gleich mit jeweils 2 Schrauben planen können, dann würde es sich definitiv in seiner Form halten. Jetzt könntest du aber was machen, und zwar eine oder mehrere Diagonalstreben irgendwo reinziehen. Durch die Länge sollte es dann auch einigermaßen genau bleiben, da sich dann ja kleine Abweichungen kaum noch auswirken.

Qoersteben? Vielen Dank für die Idee, die könnten ihren Platz nur zwischen den Gegenlagerstreben finden. Dann könnte ich diese direkt so fertigen das sie auch etwas zur Einstellarbeit leisten könnten. Ich überleg auch ob die direkt in die Gegenhalterstreben besser passen würden.

Zwei Schrauben wäre mir immer noch zu ungenau um es wieder ohne Ausrichtung zusammen zu bauen. Hatte ich erwähnt das es anders geplant war. Und die L-Profile darunter schon gefertigt waren, mit den Bohrungen

Ich favorisiere eher eine Art Verstiftung, mit 2 Paßschrauben oder Senkkopfschrauben an jedem Überlappungspunkt könnte man arbeiten. Kann ich aber leider nicht herstellen.

[HeXPloreR]

Hier mein Testvideo: IKU - erste Bewegungen mit inverser Kinematik (1:49)

[Geistesblitz]

Hmm, irgendwie zittern und zappeln die Servos teilweise noch stark. Ich denke mal, dass da irgendwas das Signal stört, aber was es ist musst du wohl selber herausfinden.
Die inverse Kinematik funktioniert ja aber schon ziemlich gut, hast du auch schon andere Bewegungen probiert? Also zB. seitwärts, vertikal oder verkippen im Raum.

[malthy]

Das sieht doch schonmal sehr gut aus! Das Zittern kann natürlich auch stumpf von einem zu knappen Netzteil herrühren. Ich habe damals ein ATX Netzteil verwendet, die könmnen naturgemäß hohe Ströme liefern. Was verwendest du für ein NT?

[HeXPloreR]

Hey, vielen Dank für die positiven Rückmeldungen.


Soweit ich das gestern gesehen habe ist es nur der erste Servo im Bein #4. Ich vermute das der LiPo Akku zwar die Leistung bereitstellt aber sie nicht recht dort ankommt. Es scheinen Spannungeinbrüche zu sein, vermutlich zu dünne Leitungen.
Ich werde den Servo bzw das Bein heute abend separieren und mit verschiedenen Versuchen das Problem einkreisen und wenn möglich beheben. Leider habe ich nur ein Multimeter - also muss ich "stumpf nach Augenmass" gehen.

Ich habe bisher nur diese Bewegung, als nächstes kommt die Bewegung zur Seite - mal gucken wie lange ich heute daran weiter mache - das letzte Wochenende war irgendwie doch noch zu kurz
Das Problem ist, ich habe momentan nur eine 4-Kanal Funkfernsteuerung ... da bleibt nachher nur noch ein Kanal übrig

[m.a.r.v.i.n]

Das ist doch schon mal ein großer Fortschritt bei deinem Projekt. Spürst du vielleicht so etwas wie Termindruck, der auf dir lastet? Wg. der Maker Faire im August .
Weiter so.
Irgendwann muss ich mich auch mal mit solchen Krabbel Robotern befassen.

[HannoHupmann]

Zappelnde Servos bei Hexas sind doch fast schon ein Standard Problem. Nicht, dass ich sowas nicht auch schon 100mal gehabt hätte.
Hier die gängigen Lösungstipps:
1) 100Ohm Widerstand in der Signalleitung
2) Kondensatoren im Leistungsteil, hier verwende ich beim Vinculum 6x6800µF für jedes Bein und nochmal ein paar Kleine für die Spannungsspitzen
3) Signalleitungen und Spannungsversorgung getrennt verlegen.
4) Ferritkerne direkt am Servo (habe ich jetzt bei meinem Vinculum zum ersten mal gemacht)

Eventuell ist auch das Signal selbst schlecht, d.h. die Servosignale kommen nicht oft bzw. schnell genug. Hier nochmal das Programm prüfen. Ein Oszi wäre hier natürlich sehr hilfreich. Vielleicht kannst du dir ja irgendwo eines ausleihen oder den Roboter dort hin bringen wo eines ist.