Hexapod - "IKU"

[HeXPloreR]

Ja, ich habe mir Matt's i.c. auch genau angesehen: Leider ist es mir aber momentan nicht möglich die Splineaufnahme direkt ins Alu zu bringen. Tatsächlich habe ich die Nylonscheiben mit beidseitigen Aluplatten eingespannt um die Flächenverformung der Scheibe zu minimieren. Der Nachteil der restlichen Torsion werde ich mir ansehen. Ansonsten finde ich das es dadurch auch eine gewissen Dämfung gibt damit Stöße nicht komplett ins Servogertriebe übergehen.

Die Bauweise des Körpers z.B. habe ich gewählt um flexibler bei Änderungen zu sein. Ich verlängere lieber die L-Profile, oder die Querhalter als mal eine komplett neue Platte anzufertigen (bzw anfertigen zu lassen). Auch hatte ich eine weitere Querplatte unter der ersten geplant, die habe ich allerdings erstmal ignoriert - diese wird nachträglich angefertigt falls das bisherige sich merklich verformen sollte.
Der gleiche Ansatz ist bei den Gegenlager im Oberschenkel geplant falls es sich zu stark verformt. Im Oberschenkel ist quasi schon ein Blech drin, welche fürs Gegenlager genutzt werden kann. Auch der Abstand der Servos lässt es zu eine Verstrebung einzuziehen. Die Bohrungen sind dafür vorbereitet.

Ich habe keinen Erfahrung mit den IC's die du vorschägst, aber ich habe schon Spannungen gemessen mit Mega8, dann kann ich damit auch gleich den Strom trennen lassen. Sicher nicht die beste Lösung, aber es ist eine - eine die ich auch bauen kann
Bei dem LiPo messe ich die jeweilige Zellespannung direkt am Balancer Anschluss - auch über Transistoren gesteuert nur alle paar Sekunden.

EDIT: Meine beiden LiPo' s wiegen um und bei je 230g - ich hatte dafür mehr eingeplant, da freu ich mich doch

Die Alumaterial ist übrigens durchgehend 2mm stark.

[rolber]

Hallo HeXPloreR

Endlich mal wieder ein ALU-HEXAPOD
WOW!!
Ich finde deine Konstruktion toll !!
Etliches, was ich damals bei meinem SENSOBOT verwendet habe, finde ich bei Dir wieder.
Bin gerade dabei einen runden HEXAPOD zu bauen, der mit einer Software für Bascom laufen wird, die man auf jedem selbstgebauten HEXA anwenden kann.
Du gibst nur die Werte für die Schenkellängen und die Körperabmaße ein und der Bot läuft.
Wünsche Dir weiter viel Erfolg

MfG

Roland

[HeXPloreR]

Vielen Dank Roland für das Lob.

Diese Anpassungen habe ich auch geplant, nur erstmal nicht weiter verfolgt da ich ja noch am Hexa arbeite. Ich wollte es dann in einen Selbsttest packen, wo abgefragt werden soll ob die Längen der Beinsegmente noch zutreffen - angezeigt auf z.B. LCD oder Terminal. Dort sollte man ändern können, wenn man möchte, und die Werte werden dann ins Programm übernommen.


Ich wünsche auch Dir viel Erfolg weiterhin.

EDIT: Bevor ich es vergesse zu sagen, das war geplant um es auch bei meinen Bioloid "EVA" anzuwenden, allerdings bin ich mit der Ansteuerung der Dyx's mit "nicht Original Mikrocontrollern" noch nicht recht vorangekommen.
EDIT2: Man darf auch nicht vergessen das nicht nur die Längen bei der Kinematik interessant sind, sondern auch welche Ausdehnung sie haben. Da wird es dann schon ggf unübersichtlich das alles in ein Menü einzugeben.

Ich bin auch der meinung das mir Dein SENSOBOT im Netz auch über de Weg gelaufen ist - möglich das sich die Rahmenkonstruktion auch deshalb bei mir festgesetzt hat