Hexapod - "IKU"

[HannoHupmann]

Bei der Konstruktion würde ich fürchten, dass - wegen der fehlenden Gegenlager beim Oberschenkel - das System sehr leicht tordiert und wackelt. Soweit ich Matts Hexa kenne, hat er das Problem umgangen indem er auf die Servoaufsätze verzichtet und die Oberschenkel direkt am Servohorn anschraubt. Auf jeden Fall wird man Metall-Servoaufsätze verwenden müssen und Servos mit einem Metall-Servohorn. Plastik wird hier zu schnell "ausnudeln" und ist zu weich. Das ist auf den Bilder nicht ersichtlich, aber die Servobeschreibung sieht nur einen Nylon-Aufsatz vor. Das wir man leider erst bei der Programmierung merken, wenn der Roboter dann "wackelt".

Die Servos am Fuss nur an einer Lasche anzuschrauben finde ich ist zu wenig. Auch Matt hat hier zwei Schrauben pro Seite, also vier pro Servo. Das gibt dem ganzen einfach mehr Stabilität.

Das Gewicht ist erstaunlicherweise gar nicht so viel weniger als bei meinem Vinculum-Beinen, nur 50g. Ich hätte erwartet dass es mehr ist, aber sieht wohl so aus als hätte ich gut konstruiert.
Zumal mein Gesamtgewicht bei 2,7kg geplant ist und ich viel mehr "drauf gebaut" habe. Interessant die verschiedenen Bauweisen bzgl. Gewicht zu vergleichen.

Bezüglich der Elektronik:
- Es gibt tolle ICs auf dem Markt die genau einen Job haben: Spannung und Strom zu messen und als I2C Signale bereit zu stellen. Das würde den zweiten Mega8 sparen. Für mein Vinculum hab ich mir jetzt welche bestellt ich wollte sogar 7 Stück einbauen (einen pro Bein und einen für die Akkuspannung), doch leider hat der Chip nur 4 mögliche Adressen, daher gehts nicht.

- Bitte beachten, dass die Servos nur für 4,8V-6V ausgelegt sind. Alles darüber wird bei Markenservos gehen aber bei digitalen kann das schon Probleme machen. Die Elektronik im inneren steht nicht so auf Überspannung. Zumal die meisten Logikbausteine für 5V ausgelegt sind.

- Bei LiPo Akkus empfiehlt es sich einen Akkuwächter einzubauen, der unabhängig von der Logik agiert und den Akku "rettet" bevor er in Unterspannung fällt. Einen Akku habe ich schon auf dem Gewissen weil ich die Spannung nur über die Logik überwacht hatte.

PS: Meine Bauzeit mit CAD und Co ist allerdings schon viel viel länger.

[HeXPloreR]

Ja, ich habe mir Matt's i.c. auch genau angesehen: Leider ist es mir aber momentan nicht möglich die Splineaufnahme direkt ins Alu zu bringen. Tatsächlich habe ich die Nylonscheiben mit beidseitigen Aluplatten eingespannt um die Flächenverformung der Scheibe zu minimieren. Der Nachteil der restlichen Torsion werde ich mir ansehen. Ansonsten finde ich das es dadurch auch eine gewissen Dämfung gibt damit Stöße nicht komplett ins Servogertriebe übergehen.

Die Bauweise des Körpers z.B. habe ich gewählt um flexibler bei Änderungen zu sein. Ich verlängere lieber die L-Profile, oder die Querhalter als mal eine komplett neue Platte anzufertigen (bzw anfertigen zu lassen). Auch hatte ich eine weitere Querplatte unter der ersten geplant, die habe ich allerdings erstmal ignoriert - diese wird nachträglich angefertigt falls das bisherige sich merklich verformen sollte.
Der gleiche Ansatz ist bei den Gegenlager im Oberschenkel geplant falls es sich zu stark verformt. Im Oberschenkel ist quasi schon ein Blech drin, welche fürs Gegenlager genutzt werden kann. Auch der Abstand der Servos lässt es zu eine Verstrebung einzuziehen. Die Bohrungen sind dafür vorbereitet.

Ich habe keinen Erfahrung mit den IC's die du vorschägst, aber ich habe schon Spannungen gemessen mit Mega8, dann kann ich damit auch gleich den Strom trennen lassen. Sicher nicht die beste Lösung, aber es ist eine - eine die ich auch bauen kann
Bei dem LiPo messe ich die jeweilige Zellespannung direkt am Balancer Anschluss - auch über Transistoren gesteuert nur alle paar Sekunden.

EDIT: Meine beiden LiPo' s wiegen um und bei je 230g - ich hatte dafür mehr eingeplant, da freu ich mich doch

Die Alumaterial ist übrigens durchgehend 2mm stark.

[rolber]

Hallo HeXPloreR

Endlich mal wieder ein ALU-HEXAPOD
WOW!!
Ich finde deine Konstruktion toll !!
Etliches, was ich damals bei meinem SENSOBOT verwendet habe, finde ich bei Dir wieder.
Bin gerade dabei einen runden HEXAPOD zu bauen, der mit einer Software für Bascom laufen wird, die man auf jedem selbstgebauten HEXA anwenden kann.
Du gibst nur die Werte für die Schenkellängen und die Körperabmaße ein und der Bot läuft.
Wünsche Dir weiter viel Erfolg

MfG

Roland

[HeXPloreR]

Vielen Dank Roland für das Lob.

Diese Anpassungen habe ich auch geplant, nur erstmal nicht weiter verfolgt da ich ja noch am Hexa arbeite. Ich wollte es dann in einen Selbsttest packen, wo abgefragt werden soll ob die Längen der Beinsegmente noch zutreffen - angezeigt auf z.B. LCD oder Terminal. Dort sollte man ändern können, wenn man möchte, und die Werte werden dann ins Programm übernommen.


Ich wünsche auch Dir viel Erfolg weiterhin.

EDIT: Bevor ich es vergesse zu sagen, das war geplant um es auch bei meinen Bioloid "EVA" anzuwenden, allerdings bin ich mit der Ansteuerung der Dyx's mit "nicht Original Mikrocontrollern" noch nicht recht vorangekommen.
EDIT2: Man darf auch nicht vergessen das nicht nur die Längen bei der Kinematik interessant sind, sondern auch welche Ausdehnung sie haben. Da wird es dann schon ggf unübersichtlich das alles in ein Menü einzugeben.

Ich bin auch der meinung das mir Dein SENSOBOT im Netz auch über de Weg gelaufen ist - möglich das sich die Rahmenkonstruktion auch deshalb bei mir festgesetzt hat