Hallo allerseits,
ist es wirklich schon wieder ein ganzes Jahr her seit ich hier zuletzt was geschrieben habe
Nun, was gibt es neues ... ich habe nun die Möglichkeit den Körper zur den Seiten und nach vorne/hinten kippen zu lassen.
Nur irgendwie hat sich hier ein (Denk-/Rechen-)Fehler eingeschlichen, anscheinend ist es mir bisher nicht möglich den Roboterkörper korrekt um einen virtuellen Punkt im Roboterkörper kreisen zu lassen.
Es funktioniert mit den äußeren Beinen - also beide Vorderen und beide Hinteren - wunderbar.
Aber mit den mittleren Beinen scheint es so zu sein als wenn die Beine nun schieben - also den Körper wegdrücken. Das soll so nicht passieren.
Ich habe nach meiner Skizze bei einer Verkippung nach vorne einen Winkelversatz berechnet. Nach der Skizze müsste sich dabei der Hüftwinkel der mittleren Beine ja geringfügig ändern da sich der Winkel der Beinhöhe auch entsprechend der Verkippung ändert. Die Nachführung dieses Servos bewirkt nun das schieben.
Ziel sollte es sein das beim Verkippen alle Fußpunkte am gleichen Ort bleiben und nur um ein virtuellen Drehpunkt im Roboterkörper gedreht wird. Dieser Punkt sollte auch fix sein. Das Ziel wird hier dementsprechend nicht erreicht bzw ich bin mit dem bisherigen nicht zufrieden.
Irgedwo hab ich noch einen Fehler in der Berechnung und komme nicht so recht drauf. Da die Verkippung mit den mittleren Beinen etwas anders berechnet ist, im Vergleich zu den vorder und hinteren Beinen, vermute ich hier natürlich mein Problem.
Ist meine Rechenansatz vielleicht grundlegend falsch und ich sollte von den Fußpunkten aus rechnen und den Virtuelle Punkt womöglich auch auf den Untergrund legen?
Momentan berechne ich aus der Mitte des Koordinatensystems (der fixe virtuelle Punkt im Roboter) wo die Fußpunkte wären wenn es gekippt wird.
Vermutlich liegt es an dem Schwerpunkt des Hexas, der ja nun mal irgendwo mittig liegt, deshalb fällt der Körper bei den vorder und hinter Beinen korrekt ab, aber drückt natürlich auf die Mitte und damit auch auf die Beine, die dann diese Verhalten produzieren.
Da es zwei Beine betrifft ist es für mich keine Alternative einen Schritt mit den betreffenden Beinen auszuführen.
Ich versuche demnächst mal die Berechnung umzuschreiben, so das der Abstand der Fusspunkte gleich bleiben muss und daraus dann die korrekten Beinwerte errechnet werden müssen. Ich denke da irgendwo wird der Fehler sein, denn ich ändere ja diesen Abstand - was wohl falsch ist. Logisch: Ändert sich dadurch ja der jeweilige Fußpunkt.
Wer hat eine Idee dazu?
Viele Grüße
Jörg
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