Hexapod - "IKU"

[HeXPloreR]

Hallo alle zusammen,

so nun ist die Maker Faire Hannover geschafft. Es war wirklich sehr warm dort, aber es hat unglaublich viel Spaß gemacht die interessierten Leute dort zu sehen. Und mal von einem kleinen Jungen abgesehen, der an einem Roboter "mal eben so" die verschiedenen On/Off Schalter bedienen wollte, hatten, denke ich, alle Respekt vor unseren Projekten.

Die IKU hat sich gut geschlagen. Ich hatte ja bedenken ob das alles gut geht da ... es war aber sogar sehr gut - dafür hat sie sich einen extra Akku verdient.

Der Hexapod hat doch für die eine oder andere Schockreaktion am Stand gesorgt. Ganz besonders wenn die Besucher nicht mit einer Reaktion des Roboters gerechnet haben. Auch wenn die (Körper-) Bewegungen noch nicht ganz sauber aussehen, freue ich mich das ich keine Ausfälle oder ähnliches zu beklagen hatte.
Ich hatte 3 LiPo Akku's (3600/3700/5000mAh) mit wobei ich den zweiten bis zuletzt drin gelassen hatte - der hätte auch noch ca. ne Stunde drinbleiben können. Den Dritten hatte ich überhaupt nicht gebraucht.
Ab und zu hatte ich nur die Servos von der Spannung getrennt, damit sie etwas abkühlen konnten. Wobei der Sensorkopf trotzdem immer noch seine Runden gedreht hat.

Da ich ja immer die Leute die mit IKU "gespielt" haben beobachtet hatte, fiel mir auf das die Sensoranordnung doch etwas ungünstig gewählt ist. Das ändere ich also gleich schon mal ab.

Einige Leute fragten wie man dem Roboter das laufen auf unebenen Gelände beibringen könnte.
Nun, ich habe dazu die beiden Ansätze per Drucksensoren oder per einfachen Taster. Ich tendiere noch zu der einfachen Lösung mit den Tastern.

In dem Zusammenhang habe ich auch mit malty unterhalten...und da ich von Samstag auf Sonntag(heute) so schlecht schlafen konnte...da ist es mir auf gefallen warum malty meinen Standpunkt nicht verstanden hat bzw auch nicht konnte: malty ist nämlich schon mindestens einen Schritt weiter als ich - im wahrsten Sinne. Und er hat natürlich recht mit seinen Argument das die inverse Kinematik nicht den puren Endpunkt anfährt - ganz besonder natürlich nicht wenn ein Schritt getan wird.
Sorry malty, da haben wir aneinander vorbeigeredet, denn ich war noch im Gedanken bei meinen einfachen verschiebe Spielchen mit den Beinen. Ohne das mir "die Schrittkurve" eingefallen ist - die ja selbsverständlich auch durch die inverse Kinematik geschickt, und daher auch per Taster oder sonstige geeignete Sensoren an einer definierten Stelle angehalten werden kann - welche dann die neue Höhe ergeben würde
Allerdings habe ich mit meiner IKU noch keinen einzigen Schritt getan, von Gelände garnicht zu reden...also da muss mein Weg noch hingehen
Sicher haben einige Menschen, denen ich versucht habe zu erklären wie die Beine momentan bewegt werden, bemerkt das ich mir das Ganze noch ziemlich einfach halte.

@ malty, Du siehst hoffentlich auch wenn ich im Gespräch nicht gleich drauf gekommen bin, irgendwann machts auch bei mir klick.... nur wann
Wir haben uns (Sabas und ich) Deinen Humanoiden kurz angesehen, schade das Du da grade nicht an Deinem Stand warst.

Von Strommessung direkt am Servo rate ich allerdings immer noch ab. Das hatte ich bei meinem Bioloid mal versucht, es hat bei mir damals nur mit Einschränkungen funktioniert, und war im Endeffekt dann nicht zufriedenstellend.


Jemand anderes fragte ob man für die Fußsensoren auch einen Sharp Infrarot Sensor nutzen könnte. Hierzu ist mir noch was wichtiges eingefallen - vielleicht liesst er das ja mit: Wenn man einen Sharpsensor benutzt kann es gut sein das man einen "boden" detektiert der nicht tragfähig genug für den Roboter ist. Daher empfehle ich keinen optischen Sensor an dieser Stelle, sondern einen taktielen - der also wirklich körperlichen Kontakt mit dem Boden bemerken kann. Ein Taster, wahrscheinlich mit einer auf Robotergewicht einstellbaren Feder davor könnte ich mir vorstellen. Oder auch ein Poti mit Federeinstellung über ADC's- was allerding etwas aufwendiger erscheint als die Tasterversion über Interrupt. Wenn man jedes Bein einzeln setzt, benötigt man auch keinen Spannungsteiler - da man ja programmseitig das Bein kennt welches sich gerade senkt.
Nur wenn man zwei/drei Beine im gleichen Moment absenkt, würde man um die Höhen zuordnen zu können einen Spannungsteiler auf einem ADC benötigen.

Ich denke mit diesen Ansätzen kann man etwas anfangen.

So und nach diesem riesen Artikel, möchten "wir beide" uns ganz herzlich für das rege Interesse bedanken - sie hat sich auch sehr gefreut euch alle kennen zu lernen.

Ich bereite demnächst auch einige "Flugblätter" vor ... vielleicht auch in Englisch...ich hörte davon, es ist wohl eine Weltsprache