Hexapod - "IKU"

[HeXPloreR]

Hallo Community,

hier stelle ich Euch meinen fast fertigen Hexapod "IKU" vor.

Ich orientierte mich dabei an Matt Denton's "i.c. - Hexapod".
Den finde ich immer noch "megageil"

Alle Aluminiumteile sind von mir in Handarbeit angefertigt worden. Alle Bohrungen sind mit Handbohrmaschine erstellt.

In der Mitte des Körpers ist der LiPo Akku (7,4V 3700/3600mAh 20/30C) vorgesehen.
Als Antriebe sind 12x digitale HS-5645MG und 6x analoge HS-645MG verbaut.

Bei der Programmierung setze ich auf Bascom in der Vollversion.

Eine Mega328-20MHz berechnet momentan die Werte der inversen Kinematik, welche per I²C an eine SD-21 Servocontrollerkarte geschickt werden. malthy's Hexapode - inverse Kinematik Dokumentation hat mir diese komplexe Thematik näher gebracht.
Allerdings habe ich noch keinerlei Kollisionsprüfung programmiert.

Die Akkuspannung wird überwacht, und die Servospannung wird per Relais abschaltbar sein.

Die grundlegenden Abmasse sind:
Bein: Coxa = 24mm; Femur = 65mm; Tibia = 112mm
Körper: Servoabstand nach hinten = 85mm; Servoabstand links zu rechts 81mm (vorne/hinten) und 101mm in der Mitte.
Mit diesen Maßen passt er also mit angezogenen Beinen auf ein DIN A4 Blatt - nun ja, ich gebe zu eine Rennmaschine wird es so nie werden

Die relevanten Abweichungen der jeweiligen Längen in den Oberschenkeln (Femur) hält sich mit maximal 0,4mm in Grenzen.
Auf eine Gegenlagerlösung habe ich hier bisher bewußt verzichtet (vorerstmal).
Der Unterschenkelabschluss (Fussansatz) muss jeweils noch in der Länge angepasst werden - da habe ich deshalb auch keine besonderen Wert auf Masshaltigkeit gelegt.
Dort ist noch eine Art Adapter als Fuss geplant. Dieses Element ist aber noch nicht genauer definiert um es zu zeichen. Vielleicht zerteile ich den Unterschenkel dafür nochmal. Gummi oder Silikonüberzug bekommt es aber bestimmt.

Das Bild zeigt den aktuellen Baustatus im Vergleich zur CAD Zeichnung (ausgeblendete Elemente):



Ein komplettes Bein wiegt 232g ( inkl 3x60g für Servos) = 6 Beine zusammen = 1392g
Die Unterplatte wiegt ca 100g. Die Oberplatte ist noch nicht fertig, aber wird nicht mehr als ca 150g - darin werden dann auch Gegenlager mit Kunststoff Kugellager für die Hüfte eingebaut sein. Diese sollen, um meine Fertigungstoleranzen auszugleichen, einstellbar werden.

Dazu kommen noch die Absandhalter der Körper-Unterplatte und -Oberplatte. Und die Oberplatte selbst. 1x Relais + µC BabyO-328 und SD-21 sowie der LiPo Akku (und der extra µC Mega8-1Mhz zur Spannungsmessung).
Die ganze Elekronik wird nachher auf die Oberplatte montiert.

Einige der genannte Punkte sind noch in arbeit z.B. werde ich die Akkus morgen noch wiegen damit ich das Gewicht auch habe.
Ich erwarte ein gesundes Gesamtgewicht bei der momentanen Planung von nicht mehr als 2500g.

Anfang Dezember'12 habe ich konkret mit der Planung begonnen, bei ungefähr jeden Tag 1h CAD Entwurf in Sketchup und anschliessender Materialbearbeitung.

Ich bin genauso gespannt wie Ihr ob das alles so hinkommt.

Habe ich was wichtiges vergessen zu erwähnen? - sicher habe ich das