Hexapod - "IKU"

[HeXPloreR]

Ja, Slowly ...das habe ich alles gemacht. IDE Neustart, USB Kabel neu gesteckt, Reset Button gedrückt, Recovery Modus ausprobiert, PC Neustart - nichts ... einfach die gleiche Meldung wie bei dem zuvor: CPU meldet sich nicht-flash wird nicht durchgeführt. Gestern noch alles okay, heute erste Änderung im Code aufspielen ... geht nicht.

Ja wirklich manchmal echt ärgerlich wenn irgendwie nichts läuft.

Ich guck jetzt nen Film!!!

Viele Grüße
Jörg

[HeXPloreR]

Hallo Leute,

da ich keine Möglichkeit gefunden habe einen RC-Empfänger in den CM09 korrekt einzulesen, habe ich mich kurzerhand entschlossen zwei Dynamixel AX-12 damit auszulesen.
Hat etwas gedauert sich wieder in die Dynamixels reinzulesen und den passenden Code zu schreiben aber jetzt funktioniert es und damit habe ich nun eine Art Joystick zum steuern.

Sobald ich aus dem Bascomprogramm vollständig die inverse Kinematik ins "Arduino C/C++" übertragen habe, habe ich dann die Möglichkeit in der X- und Y-Achse richtig gut zu testen
Vorallem kann ich jetzt noch mehr Parameter einfach durch hinzufügen von Dynamixels steuerbar machen.

Viele Grüße
Jörg

[HeXPloreR]

Okay Leute,

ich bin der Meinung die Open CM09.4 Boards sind schlechte Ware. Ich kann niemandem empfehlen die zu kaufen.

Leider hatte ich mich wirklich darauf gefreut das dieses Board schon von Haus aus die Dynamixels ansteuern kann. Und das es eine Arduino ähnliche IDE hat damit bin ich nun auch zurecht gekommen, ABER das diese Boards einfach plötzlich nicht mehr programmierbar sind, das ist echt zum im Kreis k*o*t*zen ...paar Tage klappt alles, und dann plötzlich .... WEG!!!!!

Damit ist dann Board #3 innerhalb kürzester Zeit dahin geschieden. Also ich gebe es damit auf - nicht empfehlenswert.

Alternativen?? Raspberry Pi 2 ?? Python oder "C" ....ja da freue ich mich drauf - wieder neu einarbeiten.

Ich bin richtig angepisst jetzt.


Jörg

[Slowly]

Hui ! Solche Worte aus Deiner Tastatur ?
Nach diesem Problem habe ich auch gegoogelt und nichts
ähnliches an Problemen gefunden.
Kann es doch etwas triviales sein ?

[HeXPloreR]

Ich finde dazu auch nichst weiter. Außer die Verkäuferseiten. Zwei Einträge in Foren,und ein Projekt wo man auch nichst mehr hört.
http://forums.trossenrobotics.com/sh...Problems/page2

Was sollte es triviales sein? USB angeschlossen, Gerät erkannt, Treiber deinstalliert neu installiert, Power LED leuchtet, flashen nicht möglich weil Board nicht reagiert.
Diese Boards sind einfach schlecht. Von schlechtem trenne ich mich einfach.

Ich lade jetzt noch die RoboPlus runter, und wenn da auch rein garnichts mit geht dann fliegen die Teile in die Tonne und fertig ist's.

Ich hab da echt keien Lust drauf und auch nicht wirklich so die Zeit für.

EDIT:
Peter schrieb im Fehlschlag der Woche:

...

1. Qualität: Kann an der Halbleiterqualität oder der Verarbeitung (z.B. zu heiss gelötet) liegen.
2. Nicht passender Programmieralgorithmus, das drückt die erreichbaren Programmierzyklen auch runter. Kann jetzt auch sein, dass du unglücklicherweise einen Ausreisser erwischt hast! Allerdings kann man auch einem einzelnen Exemplar nicht wirklich einen Rückschluss auf die ganze Serie machen.
3. Schlechtes Layout, bzw. Spannungsspitzen auf der Versorgungsspannung.
4. Dein Aufbau kann auch etwas ungeschickt sein. Wenn diese Board auf gewisse Störungen etwas sensibler reagiert und dein Aufbau genau diese Störungen begünstigt ...

ich tippe auf 1. und oder 2. - drei Boards defekt. Das erste aus GFrankreich, die anderen in Deutschland gekauft.

2. USB - Passende IDE Robotis v1.0.2
3. Boardlayout kann ich nicht beurteilen. USB-5V , interner Regler auf 3,3V im Board.
4. Es hängt ein Datenkabel extra dran damit die Dynamixels eingelesen werden können. Lief die ganze Zeit gut so.


Das letzte und 4. Board tut jetzt ganz jungfräulich seinen Dienst. Ich vermute mal das wird auch nicht lange halten ... ob ich mir das noch antue jetzt?
Allerletzte Chance.

Viele Grüße
Jörg

[HannoHupmann]

Sowas ist ärgerlich und ich kenne das von meinen Servos die ich bei meinem Hexa verwende. Die sind auch immer reihenweise gestorben. Jetzt langsam habe ich die wenigen herausdestiliert die taugen und keine Montagsproduktion sind. Zur Sicherheit habe ich die kritischen Schultergelenke durch andere Servos ersetzt.

Ich würde das jungfräuliche Board zurückgeben oder verkaufen, denn damit willst du ja eh nicht mehr arbeiten.

[HeXPloreR]

Hallo Hanno,

das Problem ist leider das ich es zeitlich nicht schaffen werde, wenn ich jetzt wieder umswitche auf ne andere Hard-/Software, überhaupt etwas funktionierendes auf den Tisch der Maker Faire zu stellen.

Deshalb werde ich wohl oder übel weiter damit machen - auch wenn ich alle zwei Wochen drei neue Boards kaufen muss - wären dann ja nur ungefähr 12 Stück ...

[malthy]

Hi Jörg,

das klingt ja schrecklich! Kaufst Du die Boards immer neu oder läuft das dann jeweils unter Garantie? Ich kenne das Board überhaupt nicht, bin aber ehrlich gesagt etwas skeptisch, ob das Board als solches so schlecht ist, dass es so schnell kaputt geht. Selbst einem nackten Controller ohne irgendwelche Schutzbeschaltung muss man ja ganz schön Gewalt antun, bis er kaputt geht. Was nicht heißt, dass mir das nicht schon vielfach gelungen ist ... Wenn ich das richtig sehe ist Dein Board von Robotis und man hat doch schon den Eindruck, dass die Wissen was sie tun. Wäre das Board aus einer Kickstarterkampagne von einem 17 Jährigen hervorgegangen, wäre es was anderes, aber so? Und würde das Board als solches so schnell sterben, würde man davon doch mehr im Netz lesen (falls Du nicht der einzige bist der es benutzt ). Und drei mal in Folge zufällig ein fehlerhaftes Board? Hmm ... Also langer Rede kurzer Sinn: kann nicht doch irgendein Detail Deines Aufbaus Schuld sein?

Ich kann mich bei mir an zwei zumindest ähnliche Fälle erinnern. In einem Fall war es ein Aufbau mit einem AVR bei dem ein GLCD die ISP Pins mitgenutzt hat. Nach ein paar Mal flashen war der Controller tot. Problem war da offenbar, dass das LCD das Flashen gestört hat, weil R/W und CS vom LCD nicht die korrekten Pegel hatten. Ein paar Pull-Ups haben das mehrfache AVR-Sterben dann beendet. In einem anderen Fall war es ein relativ teueres FPGA-Board (Nexys 2), dass ich plötzlich nicht mehr per USB kontaktieren konnte. Glücklicherweise wurde mir das Board ersetzt. Da war es mit höchster Wahrscheinlichkeit so etwas triviales wie ein defektes USB Kabel (der gute alte "Wackelkontkakt"), das ich zum Programmieren benutzt habe.

Vermutlich hilft's nicht weiter, aber ich kann irgendwie nicht glauben dass es nur am Board liegt ...

Gruß
Malte

[HeXPloreR]

Hallo Alle zusammen,

ich habe nun die inverse Kinematik auf das neue Programm übertragen. Alle Servos sind in ihrer Einbaurichtung überprüft und ein abschliessender gesammt Test ob alles Richtig rum dreht ist gemacht.
Damit bin ich nun wieder auf dem Stand von meinen Bascom-Programm welches vorher auf dem Hexapod lief.
Also vorerst eine einfachste Umsetzung von Fußkoordinaten in Winkel für die Servos. Das sah mal z.B. so aus -->> https://www.youtube.com/watch?v=RvxNyNZ4aUg <<--
Mittlerweile hab ich auch die Servokabel besser unter Kontrolle.

Als nächstes werde ich nun meine "Theorie der Achsendrehung" versuchen programmiertechnisch umzusetzen.

Und ja, das letzte Board tut noch seinen Dienst - noch.

Viele Grüße
Jörg

[HannoHupmann]

Ich würde die Fussservos um 180° drehen, so dass die Achse oben ist. Macht keinen großen Unterschied, was die Kräfte angeht, aber der Roboter hat damit etwas mehr Bodenfreiheit.