Hexapod - "IKU"

[malthy]

Hi Jörg,

das klingt ja schrecklich! Kaufst Du die Boards immer neu oder läuft das dann jeweils unter Garantie? Ich kenne das Board überhaupt nicht, bin aber ehrlich gesagt etwas skeptisch, ob das Board als solches so schlecht ist, dass es so schnell kaputt geht. Selbst einem nackten Controller ohne irgendwelche Schutzbeschaltung muss man ja ganz schön Gewalt antun, bis er kaputt geht. Was nicht heißt, dass mir das nicht schon vielfach gelungen ist ... Wenn ich das richtig sehe ist Dein Board von Robotis und man hat doch schon den Eindruck, dass die Wissen was sie tun. Wäre das Board aus einer Kickstarterkampagne von einem 17 Jährigen hervorgegangen, wäre es was anderes, aber so? Und würde das Board als solches so schnell sterben, würde man davon doch mehr im Netz lesen (falls Du nicht der einzige bist der es benutzt ). Und drei mal in Folge zufällig ein fehlerhaftes Board? Hmm ... Also langer Rede kurzer Sinn: kann nicht doch irgendein Detail Deines Aufbaus Schuld sein?

Ich kann mich bei mir an zwei zumindest ähnliche Fälle erinnern. In einem Fall war es ein Aufbau mit einem AVR bei dem ein GLCD die ISP Pins mitgenutzt hat. Nach ein paar Mal flashen war der Controller tot. Problem war da offenbar, dass das LCD das Flashen gestört hat, weil R/W und CS vom LCD nicht die korrekten Pegel hatten. Ein paar Pull-Ups haben das mehrfache AVR-Sterben dann beendet. In einem anderen Fall war es ein relativ teueres FPGA-Board (Nexys 2), dass ich plötzlich nicht mehr per USB kontaktieren konnte. Glücklicherweise wurde mir das Board ersetzt. Da war es mit höchster Wahrscheinlichkeit so etwas triviales wie ein defektes USB Kabel (der gute alte "Wackelkontkakt"), das ich zum Programmieren benutzt habe.

Vermutlich hilft's nicht weiter, aber ich kann irgendwie nicht glauben dass es nur am Board liegt ...

Gruß
Malte

[HeXPloreR]

Hallo Alle zusammen,

ich habe nun die inverse Kinematik auf das neue Programm übertragen. Alle Servos sind in ihrer Einbaurichtung überprüft und ein abschliessender gesammt Test ob alles Richtig rum dreht ist gemacht.
Damit bin ich nun wieder auf dem Stand von meinen Bascom-Programm welches vorher auf dem Hexapod lief.
Also vorerst eine einfachste Umsetzung von Fußkoordinaten in Winkel für die Servos. Das sah mal z.B. so aus -->> https://www.youtube.com/watch?v=RvxNyNZ4aUg <<--
Mittlerweile hab ich auch die Servokabel besser unter Kontrolle.

Als nächstes werde ich nun meine "Theorie der Achsendrehung" versuchen programmiertechnisch umzusetzen.

Und ja, das letzte Board tut noch seinen Dienst - noch.

Viele Grüße
Jörg

[HannoHupmann]

Ich würde die Fussservos um 180° drehen, so dass die Achse oben ist. Macht keinen großen Unterschied, was die Kräfte angeht, aber der Roboter hat damit etwas mehr Bodenfreiheit.

[HeXPloreR]

Ich würde die Fussservos um 180° drehen, so dass die Achse oben ist. Macht keinen großen Unterschied, was die Kräfte angeht, aber der Roboter hat damit etwas mehr Bodenfreiheit.

Wenn ich mehr Bodenfreiheit wollte dann hätte ich die Beine länger gemachen. Der Unterschenkel ist mit Fußspitze jetzt 125mm lang. Und für meinen Geschmack damit schon etwas zu lang - nicht das ich im allgemeinen was gegen lange Beine habe ... - Aber alleine durchs drehen würde das Bein im 20mm länger werden.
Ich finde das muss nicht sein - hier eher 20mm kürzer.

[HannoHupmann]

Dann mach die Füße kürzer und spar dir das Gewicht! Im Moment verschenkst du 20mm ohne Nutzen!

[HeXPloreR]

Hanno, ich kann mich mit der Idee irgendwie nicht anfreunden.

Es zerstört 1. das schöne Design ...und 2. und viel wichtiger kann ich dann die Servos nicht mehr übereinander fahren. Dazu müsste ich wieder den Oberschenkel verlängern oder auch die dazu gehörenden Servos umdrehen. Wenn ich die Füße kürze, wo bleibt dann Dein erster Einwand mit mehr Bodenfeiheit?
Wieviel Gewicht verschwende ich denn - 5g pro Bein?!

Dass das in dem Bauzustand überhaupt nicht mehr in Frage kommt sollte Dir als langjähriger erfahrener Hexapodbauer klar sein.


Viele Grüße
Jörg

[HannoHupmann]

Zum Design sag ich nichts.
"Übereinander fahren" müsste trotzdem gehen, nur vielleicht nicht ganz so eng.
Die Füße kürzen bezog sich natürlich auf deinen Anspruch, den Körper nicht so hoch zu setzen.
Ich denke es dürften mehr als 5g sein, vermutlich eher 10g. Das wären dann schon knapp 2Ncm die man an der Schulter einsparen kann. Viele kleine Einsparungen von wenigen Gramm machen es am Ende aus.
Allerdings ist es weniger die reine Gewichtsersparnis die bei den Beinen entscheidend ist. Vielmehr reduziert sich damit auch die Massenträgheit und die stört beim schnellen Laufen gewaltig.


Als langjähriger Hexabotbauer ist mir klar, dass ich das Design zu JEDER Zeit komplett Ändere, wenn es mir einen Vorteil bringt.
Vielleicht hast du meine Threads nicht genau in erinnerung, aber sowohl beim Phoenix, als auch bei meinem Vinculum habe ich die Konstruktion der Beine noch sehr, sehr oft verändert, obwohl der Hexa bereits komplett fertig war.

[HeXPloreR]

... . Kaufst Du die Boards immer neu oder läuft das dann jeweils unter Garantie? ...

Hallo Malte,

ich habe die zwei defekten Boards heute getauscht bekommen. Das dritte der Reihe tut seinen Dienst, in der gleichen Umgebung wie die Anderen auch hätten tun sollen, immer noch ganz brav.

Viele Grüße
Jörg

[HeXPloreR]

Hier mal ein kleiner Appetizer für die Maker Faire 2015 in Hannover:

see you soon....

Jörg

[Slowly]

Vielen Dank für die Vorführung Jörg !
Da werden einige Leute Augen machen.
Großen Respekt was du da hinbekommen hast.

Jørgen