Moin moin,

ja genauso mache ich es auch. Nur mit dem Unterschied das ich bisher eine extra Berechnung einschiebe um den Versatz zu berechnen und den dann ins Mittelbein einrechne.

Soweit ich jetzt verstanden habe kann ich es also nur so lösen, das ich den Versatz nicht ins Bein einrechnen sondern in den Körper. Der Körper kippt ja quasi nach vorne und zieht den "Roboternullpunkt" entsprechend des Winkels mit sich.

Konstruktiv bedingt ist es also nicht möglich den Nullpunkt zu fixieren ohne eine mechanisches schieben zu verursachen. Jedenfalls mit meiner Methode nicht.

Das bedeutet auch das ich mich bewusster vom Roboterkoordinatensystem aufs Weltkoordinatensystem begeben muss. Was ich bei den vorderen und hinteren Beine wohl tue, aber bei den mittleren Beinen fälschlicherweise ignoriert habe.
Einen gleichen Nullpunkt in beiden Systemen gibt es nicht, oder nur in einer Parallelstellung des Körpers zur (Welt)Ebene am Anfangspunkt. Zusätzlich wenn man davon ausgeht das der Roboter keine Schritte macht.

Ich bin mir nun sicher wo mein Fehler liegt und bedanke mich für den Gadankenaustausch.

Viele Grüße
Jörg