Hexapod - "IKU"

[HeXPloreR]

Hallo alle zusammen,

so nun ist die Maker Faire Hannover geschafft. Es war wirklich sehr warm dort, aber es hat unglaublich viel Spaß gemacht die interessierten Leute dort zu sehen. Und mal von einem kleinen Jungen abgesehen, der an einem Roboter "mal eben so" die verschiedenen On/Off Schalter bedienen wollte, hatten, denke ich, alle Respekt vor unseren Projekten.

Die IKU hat sich gut geschlagen. Ich hatte ja bedenken ob das alles gut geht da ... es war aber sogar sehr gut - dafür hat sie sich einen extra Akku verdient.

Der Hexapod hat doch für die eine oder andere Schockreaktion am Stand gesorgt. Ganz besonders wenn die Besucher nicht mit einer Reaktion des Roboters gerechnet haben. Auch wenn die (Körper-) Bewegungen noch nicht ganz sauber aussehen, freue ich mich das ich keine Ausfälle oder ähnliches zu beklagen hatte.
Ich hatte 3 LiPo Akku's (3600/3700/5000mAh) mit wobei ich den zweiten bis zuletzt drin gelassen hatte - der hätte auch noch ca. ne Stunde drinbleiben können. Den Dritten hatte ich überhaupt nicht gebraucht.
Ab und zu hatte ich nur die Servos von der Spannung getrennt, damit sie etwas abkühlen konnten. Wobei der Sensorkopf trotzdem immer noch seine Runden gedreht hat.

Da ich ja immer die Leute die mit IKU "gespielt" haben beobachtet hatte, fiel mir auf das die Sensoranordnung doch etwas ungünstig gewählt ist. Das ändere ich also gleich schon mal ab.

Einige Leute fragten wie man dem Roboter das laufen auf unebenen Gelände beibringen könnte.
Nun, ich habe dazu die beiden Ansätze per Drucksensoren oder per einfachen Taster. Ich tendiere noch zu der einfachen Lösung mit den Tastern.

In dem Zusammenhang habe ich auch mit malty unterhalten...und da ich von Samstag auf Sonntag(heute) so schlecht schlafen konnte...da ist es mir auf gefallen warum malty meinen Standpunkt nicht verstanden hat bzw auch nicht konnte: malty ist nämlich schon mindestens einen Schritt weiter als ich - im wahrsten Sinne. Und er hat natürlich recht mit seinen Argument das die inverse Kinematik nicht den puren Endpunkt anfährt - ganz besonder natürlich nicht wenn ein Schritt getan wird.
Sorry malty, da haben wir aneinander vorbeigeredet, denn ich war noch im Gedanken bei meinen einfachen verschiebe Spielchen mit den Beinen. Ohne das mir "die Schrittkurve" eingefallen ist - die ja selbsverständlich auch durch die inverse Kinematik geschickt, und daher auch per Taster oder sonstige geeignete Sensoren an einer definierten Stelle angehalten werden kann - welche dann die neue Höhe ergeben würde
Allerdings habe ich mit meiner IKU noch keinen einzigen Schritt getan, von Gelände garnicht zu reden...also da muss mein Weg noch hingehen
Sicher haben einige Menschen, denen ich versucht habe zu erklären wie die Beine momentan bewegt werden, bemerkt das ich mir das Ganze noch ziemlich einfach halte.

@ malty, Du siehst hoffentlich auch wenn ich im Gespräch nicht gleich drauf gekommen bin, irgendwann machts auch bei mir klick.... nur wann
Wir haben uns (Sabas und ich) Deinen Humanoiden kurz angesehen, schade das Du da grade nicht an Deinem Stand warst.

Von Strommessung direkt am Servo rate ich allerdings immer noch ab. Das hatte ich bei meinem Bioloid mal versucht, es hat bei mir damals nur mit Einschränkungen funktioniert, und war im Endeffekt dann nicht zufriedenstellend.


Jemand anderes fragte ob man für die Fußsensoren auch einen Sharp Infrarot Sensor nutzen könnte. Hierzu ist mir noch was wichtiges eingefallen - vielleicht liesst er das ja mit: Wenn man einen Sharpsensor benutzt kann es gut sein das man einen "boden" detektiert der nicht tragfähig genug für den Roboter ist. Daher empfehle ich keinen optischen Sensor an dieser Stelle, sondern einen taktielen - der also wirklich körperlichen Kontakt mit dem Boden bemerken kann. Ein Taster, wahrscheinlich mit einer auf Robotergewicht einstellbaren Feder davor könnte ich mir vorstellen. Oder auch ein Poti mit Federeinstellung über ADC's- was allerding etwas aufwendiger erscheint als die Tasterversion über Interrupt. Wenn man jedes Bein einzeln setzt, benötigt man auch keinen Spannungsteiler - da man ja programmseitig das Bein kennt welches sich gerade senkt.
Nur wenn man zwei/drei Beine im gleichen Moment absenkt, würde man um die Höhen zuordnen zu können einen Spannungsteiler auf einem ADC benötigen.

Ich denke mit diesen Ansätzen kann man etwas anfangen.

So und nach diesem riesen Artikel, möchten "wir beide" uns ganz herzlich für das rege Interesse bedanken - sie hat sich auch sehr gefreut euch alle kennen zu lernen.

Ich bereite demnächst auch einige "Flugblätter" vor ... vielleicht auch in Englisch...ich hörte davon, es ist wohl eine Weltsprache

[radbruch]

Hallo

Nun, ich habe dazu die beiden Ansätze per Drucksensoren oder per einfachen Taster. Ich tendiere noch zu der einfachen Lösung mit den Tastern.

Von Strommessung direkt am Servo rate ich allerdings immer noch ab.

Kennst du meinen Servo-Sensor-Thread? Über einen nicht dokumentierten Effekt an der Signalleitung wird die Belastung des Servos beurteilt. Allerdings wurde das nicht gründlich erforscht, keine Ahnung, ob es auch bei hochwertigen Servos funktioniert:
https://www.roboternetz.de/community...g-Servo-Sensor



Gruß

mic

[HeXPloreR]

Hallo mic,

danke dafür, nein kannte ich tatsächlich noch nicht wirklich. Aber es sieht vielversprechend aus.

Bei Gelegenheit lese ich mir den Thread durch.

EDIT: Okay, das scheint ja recht gut zu klappen. Wenn man jetzt nur noch verlässliche Daten hätte.

Mein problem ist natürlich das ich vermutlich noch nicht so tief ins programmieren eingearbeitet bin um das umzusetzen und das meine Hardware (SD-21) irgendwie mit dem Messzeitpunkt syncronisiert werden müsste, wenn es damit überhaupt funktioniert - wegen der Umschaltung auf Eingang - da könnte ich mir vorstellen das es die SD-21 stört / sie komplett raus muss.

[malthy]

Hallo HeXPloreR!

Es war schön dich und deinen Roboter mal persönlich zu treffen! Sorry dass ich zwischdurch nicht an meinem Stand war. Habe den Vormittag über wirklich pausenlos geredet und das bei dieser extremem Hitze in der Halle. Das hat mich echt etwas mitgenommen. Im Verlauf des späteren Nachmittags habe ich mir dann hin und wieder mal ein Pause gegönnt, um ein bißchen Ruhe und Erfrischung zu haben - vor allem auch um mir mal Projekte anderer Leute anzugucken ...

Kann gut sein dass wir unterschiedliche Sachen im Kopf hatten als wir uns unterhalten haben . Du schreibst "Und er hat natürlich recht mit seinen Argument das die inverse Kinematik nicht den puren Endpunkt anfährt". Das ist natürlich etwas mißverständlich, bin mir nicht mehr ganz sicher was genau der Zusammenhang ist den du meinst. Die IK sagt ja einfach nur die Gelenkstellungen, die man braucht, damit der Fuß einen bestimmten Punkt einnimmt. Alles andere wäre falsch und wollte ich nicht zum Ausdruck bringen. Was ich da gestern auf der Faire nur meinte ist: weil der Servo ein geregeltes System ist, kann man sich (unter einigen Randbedingungen natürlich) "sicher" sein, dass, wenn man dem Servo über das PWM Signal sagt "nehme Winkel w" ein, er diesen Winkel auch tatsächlich einnimmt und hält. Man braucht deswegen i. d. R. selber kein Positionssignal, man geht einfach davon aus, dass der Servo da ist, wo man ihm befohlen hat zu sein. Das war eigentlich schon alles was ich in dem Moment sagen wollte .

Viele Grüße
Malte

[HeXPloreR]

Hallo Malte,

es hat mich auch gefreut "euch" mal in Real-3D und in Farbe zu treffen.

Na das mit dem Endpunkt hatte ich ja die ganze Zeit so gesagt, aber die Berechnungen für die "jederzeit aktuellen" Winkel dazwischen - ist mir irgendwie entgangen in dem Gespräch - das man sie ja zu dem Zeitpunkt der Bodenkontaktes kennt, man müsste sie dementsprechen also nur noch selektieren und als neuen Höhenwert fixieren, damit dann der Schritt beendet ist.

Ich denke in etwa so hattest Du Dir das gedacht - nur mein aktives Vacuum hat das nicht gerafft in dem Moment.
Well, das wollte ich nur nicht so zwischen uns stehen lassen...sonst schlafe ich immer so schlecht

Der Tag war wirklich anstrengend, ich merk das heute auch. Für mich sind so viele Leute eher streßig, dabei ist es nicht mal die Menge sondern die Nebengeräusche die dann so ein Raum entwickelt, da komm ich mit meiner Kratzstimme nicht gegen an - aber dennoch hat es riesen Spaß gemacht irgendwie

[Andree-HB]

...wir sollten das nächste Mal mal ein Erkennungszeichen ausmachen - dann weiss man auch mal im Gewusel, dass man den Gegenüber ja auch durchaus "kennen" könnte. Den Oberallgeier habe ich z.B. am Stand von Malte zufällig kennengelernt.

- Vielleicht eine Ventilatorblume ins Knopfloch oder so -

[HeXPloreR]

...aber die Idee ist gut. Ich wäre dafür das wir sone Pins zum anstecken mit mindestens Community und dem Nickname versehen

Andree, eure T-Shirts die waren ja schon sehr gut auffällig. Hattest Du mir nun eigentlich den Tischtennisball vorbeigebracht? - ich muss gestehen, es war mir ein µ zu laut dort, ich habe Deinen Namen nicht richtig verstanden, nur interpoliert

[Andree-HB]

jipp...Andree aus der Hansestadt Bremen hatte Dir einen "Jörg" vorbeigebracht, allerdings ohne Schnörkel...weil das Drucken der Dinger der Lütte vom Vereinskollegen übernommen hat....und der war gegen Ende so unglaublich platt, der ist mir noch im Parkhaus auf der Rücksitzbank eingepennt.
http://www.haz.de/Hannover/Fotostrec...ire-im-HCC#p14

[oberallgeier]

... wir sollten das nächste Mal mal ein Erkennungszeichen ausmachen ...

... das wir sone Pins zum anstecken mit mindestens Community und dem Nickname ...

Ja, und ja. Ich hatte mir ein Schildchen, passend zu meiner Umhänge-Eintrittskarte ausgedruckt, große, dicke, deutliche Schrift - und recht früh das Halsband abgelegt; es war einfach ALLES zu heiß. Ich glaub ne Nadel mit aufgeklebtem RN-Logo (dazu Nick, evtl. "RN" - zur Erinnerung) im 20mmx20mm-Briefmarkenformat wäre praktisch. Evtl. für Sommertage auf Luftpostpapier *gg*.

... weil der Servo ein geregeltes System ist, kann man sich (unter einigen Randbedingungen natürlich) "sicher" sein...

Na ja, vielleicht bei teureren Servos. Aber auch dafür würde ich die Hand nicht ins Feuer legen. Über diese Pleite beim RS-2 hatte ich ja schon berichtet, der größengleiche HK-Typ von Pololu hat da sehr viel weniger Abweichung, erstmal kaum merkbar; wieviel konnte ich bisher aus Zeitmangel nicht er-messen. Aber das kommt - mit Bericht. Bei diesem Messaufbau will ich auch gleich mic´s Perioden-Pausen-Sensorik (mic - danke für die Erinnerung und den Link) aufbauen und testen.

[HeXPloreR]

Moin Moin,

ich wollte nur mal einen kurzen Zwischenstand abgeben:

Das Bascom Programm ist nun soweit umgeschrieben das jedes Bein seinen eigenen nächsten anzufahrenden Punkt bekommt.
Vorher hatte ich es ja sinngemäss eher so gelöst dass alle Beine das gleiche tun - sie standen also parallel und hatten dementsprechend auch die gleichen Winkel zurückzulegen um den Körper zu bewegen. Die Beine hatten auch noch keinen rechnerrischen Bezug zum Körper - auch das ist jetzt integriert, alle Berechnungen gehen vom "Centrum" (x=0; y=0, z=0) des Körpers aus. Und die IK berechnet, nachdem der Körper weggerechnet wurde, die einzelnen Werte für die Winkel.
Das herausrechnen des Körpers sollte insofern zum tragen kommen, wenn man den Körper kippen möchte, da sich hier die Winkel und Längen der Projektion des Körpers zum Boden ändern. Es wird hier also (hoffentlich) schon ein Grundstein mitgelegt, den man aber nicht nutzen muss.
Das Programm umfasst jetzt knapp 750 Zeilen Code - wobei man durch meinen vielen Kommis und Trennzeilen, bestimmt ca. 150 abzeiehn kann.
Das ergibt eine Datei die ca. 30 % der 32kB Flashspeicher benutzt.

Konkret bin ich jetzt dabei die Verschiebung des Körpers neu zu programmieren und auch meinen "ersten echten Schritt" zu erreichen.
Das soll auch einige Grundsteine für kurvengehen und dergleichen legen.

Leider sind doch einige Toleranzen in meinem Aufbau. Diese sorgen nun dafür das sich die Hüftservos nicht ganz sauber in einer Ebene drehen, und dadurch die Höhe etwas verreisst.
Das wird so bald wie möglich korrigiert.