Hexapod - "IKU"

[malthy]

Hallo Hexplorer!

Schön dass ich mal etwas Feedback zu meinem Ansatz bekomme! Ich muss nochmal genau reingucken, so auf den ersten Blick versteh ich noch nicht ganz, wo der Fehler steckt. Aber vielleicht schreib ich dich auch einfach mal per PN an, dann machen wir deinen Thread hier nicht mit irgendwelchem Offtopic-Kleinkram kaputt. Sollte ein echter Fehler in meinem Artikel sein, will ich den natürlich noch korrigieren ...

Bei mir ist die IK noch etwas länger, ich habe 54 Zeilen gebraucht. Ich habe allerdings auch versucht so "explizit" wie möglich zu programmieren, einfach um das Verständnis zu erleichtern. Es gäbe da bestimmt noch Optimierungsbedarf. Du verwendest vermutlich auch Gleitkommaarithmetik, die frisst ja immer Platz (und Zeit). Wenn man die rausschmeißen würde, bekäme man die Sache bestimmt noch komapkter und schneller. Naja, den Ehrgeiz hatte ich damals nicht, da ich noch analoge Servos verwende, bei denen die Updaterate ja eh nur bei 50 Hz liegt.

Also so oder so: vielen Dank für's Feedback und ggf melde ich mich nochmal bei dir. Ansonsten bin ich gespannt auf den Fortschritt deines Projektes!

Gruß
Malte

[HeXPloreR]

Hallo Malthy,
ist nur was klitze kleines (kein echter Fehler) - kein Grund zur Beunruhigung Ändert nichts daran das es gut funktioniert mit Deinen Erklärungen.

Ja, benutze Single-Variablen. Leider ist das erstmal der einfachste Weg für mich, sollte es damit (Zeit)Probleme geben muss ich wohl nachbessern. Oder auf mehrere µC ausweichen.
Momentan beschicke ich eine SD-21 über I²C - soweit ich weiß, aktualisiert die auch nur alle 20ms. Allerdings halten die Digital Servos in der Zeit dazwischen ihre Position, wärend man bei den Analaogen genau merkt wann sie ihr Signal bekommen. Die habe ich aber nur in der Hüfte (Coxa-Servos) eingebaut, da sollte es kaum zu merken sein im Betrieb.

Ob ich wohl zwei oder drei normal arbeitende µC - also nicht als Slave's - an den I²C Bus hängen kann, und die zirkulär auf den Bus zugreifen lassen könnte? Sollte ja gehen, wenn man die Sendetermin per Freigabe mit einem Pin auf High steuert. Hmm, muss ich mir mal genauer überlegen.

Wenn man Gleitkommas rausschmeisst, muss man dann nicht mit noch gößeren Zahlen (bzw Variabken) rechnen? Daher dachte ich es schadet dem Verständniss nicht, wenn es erstmal damit läuft. Da hat man schonmal einige Fehlerquellen aussen vor gelassen. Hoffentlich.

Ich habe nichts gegen OT - vor allem wenn es keines ist

Ich bin genauso gespannt ob das alles so klappt - vielen Dank Dir auch.

[malthy]

Die Gleitkommazahlen braucht man ja auch wegen der Trigonometrie, die Funktionswerte kann man ja nur in Singles schreiben. Und die entsprechende Library (FP_TRIG) nimmt dann auch noch Platz weg. Ich habe vor kurzem mal eine Implementierung eines CORDIC Algorithmus in Assembler für Bascom verwendet (nicht von mir implementiert), damit kann man dann auf Singles verzichten und auch auf die FP_TRIG Library. Ging eigentlich problemlos. Ich bin auch immer versucht mich nochmal wieder an meinen Hexa zu setzen, dann würde ich es glaube ich mit dem CORDIC Ansatz machen. Habe das Projekt ja nie wirklich zu Ende - oder sowas ähnliches - gebracht ...

[HeXPloreR]

CORDIC-Algorithmus? - okay, sieht nach viel Grundlagen lesen und verstehen aus. Ich denke aber auch diese Annäherung reicht völlig aus, vor allem wenn man die Auflösung der Servos bedenkt - und die PWM(Positions)werte wieder Ganzzahlen sein müssen. Ist gemerkt. Vielen Dank für diesen Hinweis.

Ich muss gestehen, das mich die Informationsflut im Netz das eine oder andere Mal doch recht verwirrt hat. Bis ich diese Projekt angefangen habe, um mich genauer auszurichten und gezielter Informationen zu finden. Anstatt mal irgendwie alles so halb gelesen zu haben und davon dann auch nur einen kleinen Teil verstanden zu haben.
Vermutlich war der CORDIC-Algo da schon irgendwann mal mit bei, aber wenn man noch nicht weiß was damit anzufangen ist dann tut man den wohl eher einfach so ab. Der scheint tatsächlich alles zu beinhalten was nötig ist. Schiebeoperationen habe ich in diesem Zusammenhang jedenfalls schon mal gelesen.

Ich denke wenn man erstmal Deine Erklärungen so weit verstanden hat, kann man das auch gut mit CORDIC abarbeiten. Ich muss nur aufpassen, denn ich habe die Achsen getauscht - ich komme mit der Z-Achse als Höhenachse besser klar

[HeXPloreR]

Hallo Zusammen,

ich habe nun den mechanischen Aufbau so weit abgeschlossen das die ersten Korrektur-Parameter an allen linken Beinen eingestellt werden konnten.
Demnächst folgt die rechte Seite.

Das Gewicht beträgt in dieser Ausbaustufe jetzt ca 2kg. Es fehlen immer noch die eigentlichen Füsse und ein erster Kopfentwurf.

Als Füsse werden vorläufige Teile gefertigt und die dann erstmal eingebaut.

Hier sind einige neue Fotos:

[Geistesblitz]

Sieht ja schonmal schick aus, aber kann die Körperstruktur sich nicht verknicken? So, wie es jetzt ist, ist der Rumpf ja eine Konstruktion aus Parallelogrammen und könnte sich theoretisch an den Verschraubungen wegknicken. Zwar wird es sicherlich nicht wirklich stören, aber ich hätte wahrscheinlich etwas eingebaut, was den Rahmen in sich fixiert. Dann ließe sich dieser auch besser zusammenschrauben, ohne es dann noch ausrichten zu müssen.
Die Gegenlager sehen übrigens interessant aus, wie funktionieren die?

[HeXPloreR]

Sieht ja schonmal schick aus... was den Rahmen in sich fixiert.... besser zusammenschrauben, ohne es dann noch ausrichten zu müssen.
Die Gegenlager sehen übrigens interessant aus, wie funktionieren die?

Vielen Dank Geistesblitz für Dein Feedback,

ich habe in dem unteren Plattenrahmen nach dem ausrichten zusätzlich 1x eine 3mm Bohrungen durch die Überlappungsbereiche gebohrt. Beim erneuten zusammenbau wird da mit dem Schaft vom Bohrer ausgerichtet. Oben habe ich diese "Ausrichtungsversuche" noch nicht eingebohrt. Allerdings ist diese Art auch nur für den Zusammnebau gedacht, und nicht auch im Betreib - daher könnte es sich wirklich wieder verschieben .
Ich weiß das ist nicht "State of the Art". Ich würde lieber zweimal 2mm Paßstifte an diesen Stellen benutzen, nur kann ich das nicht herstellen bzw ich habe es auch noch nicht versucht.

Die Gegenlager funktionieren so, das sie die Servoachse frei geführt parallel in der Bohrung halten. Eine Begrenzung nach oben hab ich in meinem ersten Alustreben gehabt - allerdings geklebt (Fotos) - damit ist das Gegenlager nicht so leicht ausbaubar wie es jetzt ist. Das habe ich hier erstmal nicht angebracht. Es wird wenn nötig dann zusätzlich anschraubbar werden - damit es einfach demontierbar bleibt. Es wird eine einfache zusätzlich Schraube mit "Unterlegscheibe" sein um den Rand des Lagers in der Bewegung zu begrenzen.

Erstes Version des Gegenlager 10mm/9mm: und hier von unten, sieht man den Bund besser:
Die ganze Befestigung des Teils war anders gedacht, die habe ich aber verworfen.

[Geistesblitz]

Hättest di Befestigung ja gleich mit jeweils 2 Schrauben planen können, dann würde es sich definitiv in seiner Form halten. Jetzt könntest du aber was machen, und zwar eine oder mehrere Diagonalstreben irgendwo reinziehen. Durch die Länge sollte es dann auch einigermaßen genau bleiben, da sich dann ja kleine Abweichungen kaum noch auswirken.

[HeXPloreR]

Hättest di Befestigung ja gleich mit jeweils 2 Schrauben planen können, dann würde es sich definitiv in seiner Form halten. Jetzt könntest du aber was machen, und zwar eine oder mehrere Diagonalstreben irgendwo reinziehen. Durch die Länge sollte es dann auch einigermaßen genau bleiben, da sich dann ja kleine Abweichungen kaum noch auswirken.

Qoersteben? Vielen Dank für die Idee, die könnten ihren Platz nur zwischen den Gegenlagerstreben finden. Dann könnte ich diese direkt so fertigen das sie auch etwas zur Einstellarbeit leisten könnten. Ich überleg auch ob die direkt in die Gegenhalterstreben besser passen würden.

Zwei Schrauben wäre mir immer noch zu ungenau um es wieder ohne Ausrichtung zusammen zu bauen. Hatte ich erwähnt das es anders geplant war. Und die L-Profile darunter schon gefertigt waren, mit den Bohrungen

Ich favorisiere eher eine Art Verstiftung, mit 2 Paßschrauben oder Senkkopfschrauben an jedem Überlappungspunkt könnte man arbeiten. Kann ich aber leider nicht herstellen.

[HeXPloreR]

Hier mein Testvideo: IKU - erste Bewegungen mit inverser Kinematik (1:49)