Hi Regnator,

ein letzter Überzeugungsversuch von mir, dann hör' ich mit dem Predigen auf, versprochen!

Der Verdrahtungsaufwand für einen I2C-Chip ist vergleichsweise minimal, das geht auch sehr gut von Hand verdrahtet.

Mag sein, dass dein I2C-Port derzeit nur den ADC bedient; belegt im Sinne von "mehr geht nicht" ist er damit aber nicht.
I2C ist ein Bus, es sind mehrere I2C-Slaves an einem Bus möglich. Zur Not kann die fixe PWM duty cycle ja beim Programmstart via I2C initialisiert werden, der restliche Code bleibt unverändert und man fährt weiterhin mit Standgas durch die Gegend. Man kann aber auch mit beiden I2C-Bausteinen im Wechsel kommunizieren, ohne dass die Verzögerungen bei der Analogerfassung die Reaktionsfähigkeit des Gefährts spürbar beeinflussen und deine von mir vermutete praktische Studienleistung kriegt mehr Niveau. Nix für ungut.

Gruß
RoboHolIC