HDMM01 und die orientierungslib von Dirk

[Dirk]

Hi inka,
nein, die "task_motionControl Funktion" brauchst du nicht, wenn du mit der M32 als I2C-Master die Base ansteuerst.
Der Grund, warum das rotate blockierend nur 1x ausgeführt wird, liegt wohl daran, dass dein rotate-Block innerhalb der if(key) Abfrage liegt.
Du müßtest dein Programm so umschreiben, dass die Richtungsmessung, -korrektur und (blockierendes) rotate in der while(true)-Schleife unabhängig vom Tastendruck immer durchlaufen kann bis zu einer Abbruchbedingung (z.B. +- 5° vom Zielwert).
Die Tastaturabfrage würde dann parallel laufen und nur ausgewertet, wenn die "richtige" Taste gedrückt wird.

[inka]

hi Dirk,

ich kann mir vorstellen das programm so umzuschreiben dass die abfrage der 4 tasten (himmelsrichtungen) bestandteil von der while(true) schleife ist, also umgekehrt zu derm wie es jetzt ist. Ist es das was du meinst?

Den letzten satz mit der paralellel-lauf und abfrage der tasten - wie meinst du das mit dem parallelem lauf?

[Dirk]

Hi inka,
vergiß es einfach. Ich hatte nicht gesehen, dass du innerhalb der Haupt-while(true)-Schleife noch eine 2. while(true)-Schleife hast, in der dann die Drehung stattfindet. So kann man es natürlich auch gut machen.

[inka]

hi Dirk,

aber woran könnte dann die letzte drehung nach dem break bei "0" liegen?

[Dirk]

Keine Ahnung.
Wenn du rotate nicht blockierend einsetzt, können alle möglichen Effekte eintreten, weil die Drehungen "im Hintergrund" und zeitlich parallel zu deinem Master-Programm auf der M32 ablaufen.