Hi inka:
Glückwunsch zum funktionierenden Programm! Hoffentlich wird deinem RP6 nicht schwindelig vom vielen Drehen!

zu 1 und 2)
Wenn die etwas größeren "Sprünge" nicht durch tatsächliche "Ausreißer" einerseits des Kompass-Richtungswerts, andererseits durch ungenaues Drehen auf der Stelle, verursacht werden (das würdest du ja in deiner Werte-Ausgabe merken!), dann kann das Phänomen auch daran liegen, dass du ja "nicht-blockierend" drehst, d.h. dass sich Drehbefehle "überlappen", weil bei einem neuen Drehbefehl noch evtl. der alte aktiv ist.