Was mir hier, aber auch bei vielen anderen Roboterbeinen auffällt, ist der ziemlich lange Oberschenkel, der dann durch seinen großen Hebelarm das Schulterservo stark belastet. Wenn man das Servo die vollen 90° fährt, macht das Knie einen sehr großen vertikalen Hub. Braucht man den? Und hat der direkte Einbau der Servos in die Gelenkachse besondere Vorteile? Wenn nicht, könnte man
1. Den beweglichen Teil des Oberschenkels verkürzen und das Servo dafür weiter nach außen setzen, also ein Stück festen Oberschenkel zwischen der Hüfte und der Schulter einsetzen. So bliebe der Längshub groß, und der Vertikalhub wird kleiner, und damit auch das Drehmoment am Schulterservo.
2. Servo und Gelenk trennen. Also die Beinteile direkt mit Achsen koppeln, das Servo daneben installieren und dann einen Antrieb über Servohorn und Schubstange. Vorteil: Man könnte durch unterschiedliche Hebellängen eine Untersetzung einbauen, also aus viel Servowinkel mit wenig Drehmoment wenig Beinwinkel mit viel Drehmoment machen. Auch das knifflige anbauen eines Gegenlagers ans Servogehäuse entfiele. Außerdem könnte man die Übersetzung so gestalten, daß, wenn das Bein unten und belastet ist, das Servo fast verkniet und damit viel Gewicht tragen kann, dafür aber das gehobene entlastete Bein weit nach oben schwenkt.