Hexapod Projekt

[Thund3r]

Hallo

Hier etwas verspaetet ein detailleirtes Modell des Beins:

Die Dicke des Materials betraegt durchgehend 2 mm (zB Alu)

Die Servos sind mit den Herstellerangaben aufgebaut worden (41 x 20 x 43 mm)



Die blaue Linie beim gebeugten Bein sind 10 cm auf die sich die Berechnungen zur Servokraftermittlung beziehen.

Die einzelnen Komponenten sollen verschraubt (ggf mit kleinen Winkeln) oder verklebt werden

https://sketchfab.com/show/giVDOcI6kzMPy5u1CurDXC4qeuI

https://sketchfab.com/show/kcnK9nT2Zpv0UTbcw4mXcp3Curf

Was haltet ihr von dem Modell ? Sind die Masse i.O. ? Was kann man optimieren oder sollte man veraendern ?

Kritiken Verbesserungsvorschlaege und Anregungen erwuenscht !!!

[HeXPloreR]

Hallo,

hier ein paar Dinge die ich an Deinem detaliertem (?) Entwurf gesehen habe und die Du zumindest näher erklären solltest:



Es ist nicht ausreichend einfach zu sagen das man es mit Winkeln verschraubt oder zusammenklebt. Wenigstens die Winkel sollten mit gezeichnet werden, auch um Fehler die später von den Winkeln ausgehen, erkennen zu können. Ausserdem bedeutet es zusätzliches Gewicht - das überhaupt niemand einschätzen kann, da man nicht erkennt wie viele Winkel geplant sind - und ob die nun geklebt oder geschraubt werden.


Der Halter vom Hüftservo zum Oberschenkelservo - soll der an den Servo geklebt werden?

Die Querstreben in den Schenkeln - wie werden die befestigt sein?

Wie stellst Du Dir vor hält der Servo im Unterschenkel?

Der Fuss sieht auch nicht optimiert aus.

[Thund3r]

Die Winkel werden evtl verschraubt da muss ich schauen wie's mit dem Zusatzgewicht aussehn wird ansonsten sollen diese wie die rot markierten Stellen am besten verklebt werden. Spricht etwas dagegen ?

Welche Optimierung wird fuer den Fuss (an dessen ende noch eine Gummirutschsicher o.ae. drankommen soll) fallen euch noch ein ?

[HeXPloreR]

Die Verbindung vom Servohorn zur Strebe sieht auch merkwürdig aus. Wie wird das gemacht?

Ich persönlich würde nichts an einen Servo kleben, wenn ich nicht damit leben könnte es nicht wieder zerstörungsfrei ab zu bekommen wenn der Servo mal kaputt geht. Oder etwas am Material geändert werden soll, und man dann um den Servo drumrum arbeiten muss. Oder die Servos mal irgendwann für was anderes eingesetzt wedren sollen.

[hbquax]

Was mir hier, aber auch bei vielen anderen Roboterbeinen auffällt, ist der ziemlich lange Oberschenkel, der dann durch seinen großen Hebelarm das Schulterservo stark belastet. Wenn man das Servo die vollen 90° fährt, macht das Knie einen sehr großen vertikalen Hub. Braucht man den? Und hat der direkte Einbau der Servos in die Gelenkachse besondere Vorteile? Wenn nicht, könnte man
1. Den beweglichen Teil des Oberschenkels verkürzen und das Servo dafür weiter nach außen setzen, also ein Stück festen Oberschenkel zwischen der Hüfte und der Schulter einsetzen. So bliebe der Längshub groß, und der Vertikalhub wird kleiner, und damit auch das Drehmoment am Schulterservo.
2. Servo und Gelenk trennen. Also die Beinteile direkt mit Achsen koppeln, das Servo daneben installieren und dann einen Antrieb über Servohorn und Schubstange. Vorteil: Man könnte durch unterschiedliche Hebellängen eine Untersetzung einbauen, also aus viel Servowinkel mit wenig Drehmoment wenig Beinwinkel mit viel Drehmoment machen. Auch das knifflige anbauen eines Gegenlagers ans Servogehäuse entfiele. Außerdem könnte man die Übersetzung so gestalten, daß, wenn das Bein unten und belastet ist, das Servo fast verkniet und damit viel Gewicht tragen kann, dafür aber das gehobene entlastete Bein weit nach oben schwenkt.

[Thund3r]

Hanno meinte folgendes zum ersten Bein Entwurf: "Klassischer Fehler bei der Auslegung der "Hüfte" - d.h. der Gelenke die direkt am Körper sind. Hier sollten die Drehachsen der beiden Servos möglichst nah bei einander liegen, [...]"
darauf hab ich versucht Wert zu legen daher auch der Einbau des Servos in die Gelenkachse was gegen Punkt 1 spraeche

evtl kann/muss/sollte ich den Oberschenkel etwas kuerzen oder in seiner Form optimieren da moecht ich noch mehr meinungen zu hoeren...

koenntest du zu deiner variante 2 eine skizze o.ae. anfertigen mir faellt es schwer deinen ausfuehrungen im detail zu folgen

[HeXPloreR]

...und das hat Dich so sehr gebunden dass Du nicht mehr dran gedacht hast, das z.B. Deine Servos im Knie andersherum gezeichnet sind als die in der Hüfte - und die Fußspitze nun scheinbar nicht mehr auf einer Linie mit der Achse vom Hüftservo liegt. Vielleicht kannst Du das ja mal nachmessen/prüfen. In Deinen Entwürfen vorher, waren sie jedenfalls alle gleich ausgerichtet.

Ich denke auch man könnte die Schenkellängen insgesamt etwas kürzen. Spart schon mal Gewicht.

Gib doch mal das Maß vom Unterschenkel von Servohorn zu Servohoern. Und das vom Unterschenkel vom Horn zur Fußspitze (mit Gummifuss)