Task motionControl() mit der M32

[Dirk]

@inka: Die Funktion task_motionControl() macht auf der M32 keinen Sinn. Auf der Base läuft ja der I2C-Slave, der auch die task_motionControl() nutzt. Du brauchst auf der M32 (I2C Master) nur die Bewegungs-Befehle, die die RP6Control_I2CMasterLib zur Verfügung stellt. Wenn der RP6 also nicht fährt, gibt es grob 3 Möglichkeiten: 1. Das I2C-Slave-Programm läuft nicht in der RP6Base 2. Dein I2C Master Programm für die M32 ist nicht ok. 3. Es gibt ein technisches Problem (das nehme ich erstmal nicht an).

[inka]

hi Dirk,
das die funktion task_motionControl() auf der M32 keinen sinn mach war mir klar, ich hatte nur den eindruck, dass da irgendwas an der kommunikation zwischen der M32 und der BASE nicht stimmt und ich dachte ich kann sie mit dem aufruf in gang bringen...

1) das slave programm läuft auf der BASE
2) I2C masterprogramm neu ins verzeichnis kopiert, neu kompiliert...
3) akkus neu geladen (spannung lag bei 6,3V), nachher 8,2V

trotzdem fährt der RP6 nach der zeile

move(150, 0, 1000, 1);

nicht 1m sondern nur ca 25cm...

[Dirk]

Soweit ich weiß, steht distance (3. Parameter von move) auch für "Encoder Zählschritte" und nicht für Millimeter.

[inka]

ja, da habe ich mir das umsetzen von (war im programm für BASE so drinn):

move(150, FWD, DIST_MM(1000), true);

in: move(60, 0, 1000, 1);


zu einfach gemacht und das makro unterschlagen...