Wenn ich das richtig gesehen habe, gibt es eine Funktion für den I²C Bus für den motion control die das selbe Bewirkt die du nur auslesen musst
Code:
/**
 * Motion Control Event Handler
 */ 
void motionControlStateChanged(void)
{
	drive_status.movementComplete = isMovementComplete();
	drive_status.motorOvercurrent = motion_status.overcurrent;
	interrupt_status.driveSystemChange = true;
	signalInterrupt();
}
Als Beispiel des funktionierenden Fahrens würde ich mal bei den WIFI Beispielprogrammen mir das RP6_M256_09_Move.c ansehen
Thorben