Mini Quadruped by Ripper121

[Gorn]

Das kann sein, ja. Habe bisher mit dem Blauzahn Modul noch nicht gearbeitet.

Eine Frage wirft sich bei mir auf: wie willst du deinen Bot steuern?
Hab ich das nur überlesen?

[robin]

Funktionieren dürfte das mit Bluetooth schon, aber erkennt dein Bootloader oder Bluetooth-modul übertragungsfehler? Eine Kabelverbindung wäre mir da sicherer.

[Ripper121]

@Gorn: Na auch über Bluetooth
@robin: das weis ich ne ob es das hat, und selbst wenn ein Fehler bei der Übertragung auftritt kann ich es einfach neu übertragen

die SG90 Servos scheinen ganz ok zu sein:
http://www.youtube.com/watch?v=aMtM0ClQTok
http://www.bajdi.com/bajdupod-9g-it-walks/

[erik_wolfram]

Zu den Servos nochmal:
Ich habe die alten Modelcraft Y3009 von C* gekauft - mitlerweile sind mir davon 4 Stk. kaputt gegangen:
-einer wegen zu hoher Spannung (Netzteil falsch eingestellt) - mehr als 6 V waren zuviel
-zwei nachdem mein Roboter plötzlich lust hatte Bungee-Jumping am WLAN-Kabel zu machen
-einer weil der Gang recht ruppig programmiert war und der Hebel dauerhaft zu groß war bei einem Fußpunktabstand von 150 mm im Quadrat

Hauptschaden ist immer das oberste kleine Ritzel - da Schert es einfach die Zähne weg.
meine Oberschenkel sind übrigends 35 mm lang - wesentlich mehr würde ich nicht empfehlen!

Teilweise habe ich nur die Zahnräder getauscht - die der Modelcraft sind die gleichen wie in den Tower Pro SG90. Auch die Motoren sind die gleichen soweit ich das erkennen kann. Die Steuerung ist eine komplett andere Platine und das Gehäuse ist um ein paar 1/10 mm größer - aber sonst auch identisch.

Aber womit man hier leben muss ist das Zittern der Servos, sowohl bei den Modelcraft und den Tower Pro Servos. Das kann auch stören (optik)!
Andererseits tut der Preis kaum weh - mit anderen Servos kommt man sofort in ganz andere Preisklassen!

Ich würde empfehlen, wenn das ganze günstig bleiben soll diese Servos zu verwenden, aber sich mindestens 1, 2 Stück beiseite zu legen. Außerdem sollten die Servos gut wechselbar verbaut sein damit man sie im Notfall tauschen kann - hier auch auf die Kabelführung achten!
(Deshalb habe ich nur die Ritzel getauscht)

Zur Bluetooth-Übertragung kann ich nicht viel sagen. Ich verwende ein Roving Network RN-171 Wyfly-Modul fürs WLAN. PC-Seitig übernimmt ein Visual C# Programm die Kommunikation. Für Testzwecke wird alles (die Servopositionen) auf dem Computer berechnet und alle 20 ms per WLAN üertragen. Der 8Mhz getaktete ATMega kommt damit sehr gut zurecht. Die Bewegungen sind auch sehr flüssig!
Einziges Manko: je weiter der Abstand zum Computer ist, desto langsamer wird er... (aber wenn alles fertig ist werden nurnoch die Steuerbefehle übertragen)

Gruß Erik

[EDIT] Achso: mein Quadrupped wiegt komplett 400g!

[HeXPloreR]

Hallo,

ich würde auch vom direkten zusammen kleben der Servos abraten. Klar man hat Gewichtsvorteil - aber auch den genannten Nachteil das wenn ein Servo kaputt geht, die Einheit schlecht bis garnicht zerlegt werden kann ohne den guten Servo auch noch zu beschädigen.

Mein Tipp: Klebe Aluplatten jeweils an die Servos und zwar so das man sie so aneinander setzen kann wie du gezeichnet hast. Die Platten sollten soweit überstehen das man sie noch auf beiden Seiten (mindestens einfach pro Seite ) verschrauben kann. Das wäre dann die minimalistische Lösung die m.M.n den bessten Kompromiss der Vor-und Nachteile ergibt.


Anhang 25047

immer wieder interssant, was du leute so abgeben...aber immerhin ... diese Ansicht kann ich drehen aber nich zoomen

[HannoHupmann]

Und um dem HeXPloreR mal wieder die Stirn zu bieten :-P : Statt der Aluplatten nimmt man in der Gewichtsklasse besser etwas leichteres wie Plastik oder Holz.
Aber das Konzept mit der Zwischenlage ist gut und besser als Servos die Erfahrungsgemäß anfällig sind miteinander zu verkleben. Durch die Beiträge davor fühle ich mich in der Aussage bestätigt lieber gleich ein paar mehr zu kaufen.

[HeXPloreR]

:-P : Statt der Aluplatten nimmt man in der Gewichtsklasse besser etwas leichteres wie Plastik oder Holz. .

...jepp, is okay :P

[Ripper121]

@erik_wolfram: ich wollte eh ein 6V akku nutzen weil ich gelesen habe 7,2V halten die wenigsten Servos aus. Ich kann auch ein 7,2V+Stepdownwandler nehmen aber mit dem 6V akku kann ich mir das Teil ersparen.
Also soll ich die Servos lieber nicht auf die Maximal-punkte an fahren also 0° und 180° um sie zu schonen?
Mein Oberschenkel ist 30mm lang, sollte ich den lieber noch kürzer machen oder geht das so? Wenn ich ihn kürzer mache dann wird die Bewegung aber eingeschrenkt.
Ich habe gedacht falls ein servo kaputt geht wechsel ich nur die innereien, aber mit den zwischenplatten ist auch ne gute idee, ist zwar wieder gewicht man muss sie aber ja ne allzu dick machen.


@HeXPloreR: Danke ich denke ich werde die Platten einbauen.
Das modell kannst du aber zoomen und alles: https://sketchfab.com/show/dkBLTDFrUjC9BcruJC6ARfWJVuk


@HannoHupmann: Ich habe schon bestellt und leider nur 12 aber eine nachbestellung ist ja schnell gemacht.

[HannoHupmann]

Mit den Step-Down Wandlern die man normal kennt, bekommt man in der Regel nicht die Ströme zusammen die man braucht. Ich bin mit meinem 5A Step-Down Wandler bei meinem großen Hexa auf die Schnauze gefallen, aber bei der kleinen Version mit vier Beinen sollte 5A ausreichen. Kostet ja auch nur 5€, ist aber in deinem Fall eher ein Platzproblem, das Ding auch noch unter zu bekommen.

[HeXPloreR]

Ich habe gedacht falls ein servo kaputt geht wechsel ich nur die innereien, aber mit den zwischenplatten ist auch ne gute idee, ist zwar wieder gewicht man muss sie aber ja ne allzu dick machen.


@HeXPloreR: Danke ich denke ich werde die Platten einbauen.

Ja, das kleben der Servos geht aber nur wenn man wirklich sauber verklebt hat - nämlich nur die Mittelteile der Servogehäuse.
Spart man sich einfach mit den Platten. Damit kann man dann auch noch etwas um die 90° ausrichten.

Das sketchfab schafft meine GraKa wohl nicht so recht