Du gibst einfach das Ergebnis steer_l als Tastverhältnis für dein PWM raus.
Dadurch ergeben sich zwei Dinge, die du beachten musst:
1. hast du eine Stellgrößenbegrenzung auf den Bereich 0 - 100 (= dein Tastverhältnis in Prozent; die Begrenzung kann bei einem I-Regler oder einem Regler mit I-Anteil problematisch werden und zu unschönen Nichtlinearitäten führen; Gegenmaßnahme: Anti-Windup)
2. musst du deinen P-Parameter entsprechend anpassen, dass der Regelkreis nicht schwingt; später deine Parameter für I und D natürlich ebenfalls. Wenn die Strecke selbst schon schwingungsfähig ist, kannst du Zieger & Nichols als einfaches Auslegungsverfahren verwenden.
//update: deinen letzten inhaltlichen Satz habe ich überlesen. Ja, steer_l als PWM Tastverhältnis ist korrekt. Das Auslegen der Parameter ist jedoch relativ tricky. Da dein System aber schwingt, guck dir mal Ziegler & Nichols als Auslegungsmethode an. Die ist zwar nicht sooooo super genau am Ende, aber du kriegst damit recht schnell die passenden Parameter raus.
//update: mir fällt gerade noch ein: sorgst du dafür, dass steer_l keine Werte außerhalb deines Intervalls für das Tastverhältnis annehmen kann? Also < 0% oder > 100%? Das musst du begrenzen. Es ist nicht ersichtlich, wie dein PWM reagiert, wenn es Werte außerhalb des Intervalls [0%, 100%] bekommt.
Zitieren
Lesezeichen