Ich habe mal meine Brötchen mit 3D Motion Capture und remapping auf virtuelle Cartoonfiguren verdient. Später im Spezialeffektebereich haben wir Roboteranimation mit Computereffekten verbunden. Da habe ich den Roboterbauern immer genau zugesehen, denn die mussten ja die Dynamik eines Tieres mit Motoren nachbauen. Wenn dann ein Löwe z.B. springen musste, hat die Computergrafik die Animatronik ersetzt (heute ist alles Computer).

Wichtig ist, dass Du die Abrollbewegung so gut wie möglich hinbekommst. Beine funtkionieren fast wie ein Rad ohne Umfang, weswegen sie so ungeheuer effizient sind. Nur muss der Fuss eben genau dann vorne sein, wenn der Träger ihn da braucht. In den Videoportalen gibt es Laufsequenzen (hat Edward Muibridge schon im vorletzten Jahrhundert mit angefangen).

Druck Dir doch mal die einzelnen Bilder aus und ersetze ein Bein zeichnerisch durch den geplanten Teleskopstab. Dann kannst Du die Änderung in der Länge in eine Tabelle und auf einen Graphen abmalen, an dem Du dann sofort sehen kannst, wie schnell das Bein wie weit ausgefahren werden muss, um eine bestimmte Gehgeschwindigkeit zu bekommen (Du bekommst eine Kurve aus Zeit und Länge).

Mit dem Gewicht des Trägers kannst Du dann die Kräfte schätzen, die zu jeder Zeit auf das Bein wirken. Ist die Kraft gross während das Bein kürze wird, dann gewinnst Du Energie. Wird es länger, musst Du einen Antrieb schaffen. So kannst Du abschätzen, was Dein Linearmotor leisten muss und kannst ihn genau dimensionieren. Mit ein wenig mehr Mathe (damals beim Integral gut aufgepasst?) kannst Du schon die Akkukapazität im Verhältnis zur Laufstrecke berechnen. Vergiss dabei den Microcontroller ganz schnell. Im Verhältnis zu einem Linearantrieb braucht der null komma nichts.

Viel Spass. Ich muss jetzt in die Heia