Kopfsache - und ein m1284, etliche Servos, viel Alu

**i_make_it** · 29.11.2016, 20:29

Mit 6 Magneten in drei Gruppen: 1, 2, 3 kannst Du es auf eine Drehung von etwas über 120° reduzieren.
Nachdem der HALL Sensor den ersten Magneten detektiert hat, fährt man eine bestimte Anzahl Pulse weiter.
Kommt bis dahin ein weiterer Magnet wiederholt man das. Wenn vor dem ersten Magneten die Anzahl Pulse geringer ist als die Anzahl die zwichen zwei Magneten möglich ist, fährt man zurück um dort zu prüfen ob ein zweiter oder dritter Magnet ist.
Damit lässt sich alle 120° die Absolutposition feststellen.

**oberallgeier** · 30.11.2016, 17:57

Mit 6 Magneten in drei Gruppen: 1, 2, 3 kannst Du es auf eine Drehung von etwas über 120° reduzieren ..

Der Vorschlag mit den Magneten ist ziemlich pfiffig, darauf wäre ich nie gekommen, muss ich mir merken. Wieder mal ein Danke für Deine Tipps.

Bei dieser Lösung mit einem Referenzpunkt (bzw. Ausgangsstellung oder "Nullpunkt") finde ich in diesem Fall (HandDreh) die notwendige Verfahrbewegung, insbesondere anfangs, nicht gut. Meine derzeitige Lösung bewegt sich vom Bestromen weg erst dann, wenn ein neuer Stellwert (Servopuls) erkannt wird. Beim Hochfahren der Steuerung entsteht ohne neuen Stellwert nach derzeitigen Erfahrungen keine Bewegung, nicht mal ne mikroskopische (ich sehe keine). Diese Lösung braucht natürlich ne Kontrolle nach der Methode des genauen Hinsehens VOR Strom-ein. Dafür entfällt so das ?unkontrollierte? Anfahren einer Ausgangs-/Nullstellung; letztere wird/ist vom Abstellen her fast immer noch eingehalten.

**i_make_it** · 30.11.2016, 18:21

Die Idee stammt aus der Industrie.
Bei langen Inkrementalmaßstäben macht man alle 200mm eine Absolutwertkodierung.
Damit habe ich CNC Achsen mit über 20 Metern gebaut, die nach maximal 200mm ihre Absolutposition hatten.
Vereinfacht und beschleunigt die Referenzfahrt ungemein.
Dort wa es halt optisch und entsprechend fein ausgeführt.

**oberallgeier** · 08.06.2017, 14:34

Zitat von i_make_it

.. Abgewinkelte Liegendmontage auf der Lötseite .. Dann hast Du den Gratiskühlkörper ..

Der linke Oberarm ist grad mal wieder halbwegs zusammenmontiert. Zwar keine Liegendmontage, aber die knappe heatpipe vom Servo-78S05 zum Rahmen sollte schon was bringen.

......Bild hier

Größerers Bild im Bild verlinkt.

**oberallgeier** · 23.08.2017, 11:22

ENDLICH habe ich eine Handversion die einigermassen zu Archie passt. Sie funktioniert ziemlich gut und ich finde, dass sie gut aussieht. Nur EINE Hand, weil diese Version 6 eigentich immer noch ne "Testversion" ist. Einigermassen trotzdem nur - denn : die Hand ist insgesamt etwa 1,5 mal die optisch sinnvolle Größe (allerdings ist die Spanne wirklich nur 2xAugenabstand), sie wiegt (für archie gefühlte 5 to) - mit rund 70g doch zu viel, zumal für den Ellenbogen sind die Reaktionskräfte der Bowdenzüge zu viel (insgesamt habe ich vier Servos verschlissen - und aktuell wird die Hand nur als separate Demo gezeigt.

Aber seht selbst!

......

**morob** · 23.08.2017, 11:43

na das freue ich mich am we live zu sehen in hannover

**oberallgeier** · 12.09.2017, 14:16

Auf der Maker Faire Hannover letzten Monat kamen drei junge Frauen vorbei - und blieben stehen - und schauten (und filmten). Technikfreaks mit technischem Verständnis. Nette Gespräche - und sogar archie im Vorspann ihres Videos. Seht selbst von sec 7 bis sec 18! Aber ich war bei dem Video besonders vom Flug ums epic bando beeindruckt. Danke copterella - was für tolle Flugstunts!

......

**morob** · 12.09.2017, 14:45

nicht schlecht sprach der specht

**oberallgeier** · 16.09.2017, 00:20

Ein bisschen zu archies beweglichen Fingern an der rechten Hand. Erst einmal danke für die bisherigen Ratschläge, allen voran i_make_it.

Es gab ja schon mehrere Handversionen. Die erste war aus dicker Wabenpappe geschnitten und noch total starr (na ja, was nennt man schon starre Pappe?). Dann kamen ein paar Versuche, einer davon aus Rohren, die erste Version aus Klopapierträgerrohr, drei Tage konstruieren/skizzieren, drehen und fräsen - danach wurde alles weggeworfen. Endlich fand ich ein paar Halbzeuge - Alu-Strangpressprofile in U-Form - deren Abmasse vielversprechend aussahen. UND endlich entdeckte ich ne Bowdenzugseele, die ich mir lange gewünscht hatte: neunzehn Adern und hochglanzverzinkt (gleitet besser als Edelstahl und lässt sich löten) mit einem Durchmesser von grad nem Millimeter. Also - ran an die sechste Version. Ohne motorische Trennsäge und solchen feinen Geräten wars etwas mühselig - aber ich will eben nur mit meiner ziemlich einfachen Geräteausstattung auskommen.

Irgendwann waren dann zwei Finger, ein Daumen und die Handfläche fertig. Zusammenbau. Servomotoren einbauen und Kabel. Recht ärgerlich war es geworden: mit dem windigen Ellenbogenservo den gesamten neuen Unterarm mit der Finger-Hand zu bewegen. Da mir Servos beim Bewegen durchbrannten, hatte ich einen sehr provisorischen Gewichtsausgleich mit zwei Innensechskantschlüsseln benutzt. Damit stieg das zu bewegende Gesamt-Trägheitsmoment und - die Servos brannten schon wieder durch. Aushilfe bot im letzten Moment ein (provisorischer) Federzug mittels 2x2 Gummiringen (siehe rechtes Bild, die roten Strippen im Hintergrund). Und dann liefs.

......Bild hier ............Bild hier
......© 2017 oberallgeier - beide Bilder. Höhere Auflösung in den Bildern verlinkt.

Zur weiteren Erläuterung noch zwei Fotos, die ein bisschen die Fingerkonstruktion zeigen sollen. Was kaum zu sehen ist: es sind an den Finger-Innenprofilen auf der INNENseite dünne Röhrchen zum Führen der Litze eingeklebt. Im rechten Bild ist das in den Endglieder mit der Litzenbefestigung (Lot oder experimentelle halbe Lüsterklemme) zu sehen, in den Zwischengliedern läuft die Litze ziemlich reibungsfrei durch. Und - wie schon geschrieben - die Hände sind etwas zu groß und immer noch viel zu schwer. Den ganzen Arm in Funktion wurde ja hier bereits gezeigt.

Die Funktion ist ja simpel: Servo zieht => Finger krümmt sich. Servo drückt => Finger streckt sich.

PS: ich WEIß dass die Bowdenzugseelen an den Servoanlenkungen überstehen *gg*.