Kopfsache - und ein m1284, etliche Servos, viel Alu

[malthy]

Muss ja auch, weil 80 % des maximalen Moments kein Sonderfall sein dürften.

Nunja, das hat zur Prämisse, dass die Angabe 35 Ncm (stall?) von Herrn Conrad irgendwas mit der Realität zu tun hat ... Dass der Motor bei ~600 mA stall nicht warm wurde wundert mich aber etwas. Ich habe just den Motor eines gehackten RS-2 thermisch gekillt. Ich habe ihn bei ~1.2 A/6V über ca. 5 Minunten blockiert. Das war zu viel. Okay, ich hab's darauf angelegt, aber damit war das Modell für die gewünschte Anwendung raus.

Regler gibts seit Urzeiten mit I-Anteil.

Solange vielleicht nicht , aber ja, schon klar. Ich meinte auch nur, dass bei der Regelabweichung der P-Anteil stark aktiv sein dürfte. Und dass der I-Anteil es eben offenbar auch nicht schafft, den Servo laaaangsam wieder in Richtung Soll zu ziehen, kommt mir auch eher wie ein Indiz für einen "knappen" Motor vor. Aber sei's drum, war ja auch nur so ein spontaner Gedanke.

Gruß
Malte

[oberallgeier]

... bei ~600 mA stall nicht warm wurde wundert mich aber etwas ... thermisch gekillt ... ~1.2 A/6V ... ca. 5 Minunten ...

Ohh Malte, das bringt mich zurück auf einen meiner ersten Beiträge. Und gut zu wissen, wo das Teil seine tatsächlichen Grenzen hat. Eigentlich zum vergleichbaren Thema. Danach kannte ich die Eigenschaften des Gerätchens und seit der Zeit laufen meine billig-billig Carson-Clone sehr befriedigend.

Mal sehen, ob ich mir die Mühe noch mal mache - vermutlich erst, bis ich einen höherwertigen Servo am Tisch habe (und das weiß ich ja erst nachdem ich den gekauft UND getestet habe). Also muss ich erstmal nach dem Preis gehen.

[malthy]

Also muss ich erstmal nach dem Preis gehen.

Naja, was ich denke ist dieses: Ich verwende mehrfach einen XL-Servo, den es für 40€ bei Conrad gibt. 40€ klingt schon nach nichtmehr ganz billig, oder? Bei Hobbyking gibt es den gleichen Servo für 20$ ≈ 16€*, was für so einen großen Servo nach an der Grenze zum Billigsch*** klingt. Also dass man mich nicht falsch verstehe, ich will hier keine Werbung für Hobbyking machen, bei dem Laden gibt's auch defintiv genug Probleme (googeln). Nur die Tatsache, dass etwas bei Conrad teuer ist, heißt ungefähr garnichts.

Aber damit lass ich es mal bewenden, klingt etwas missionarisch, so ist es garnicht gemeint, sollte wirklich nur ein Tipp oder Gedankenanstoß sein ...

Gruß
Malte

*) schon klar, es kommt noch Versand dazu und bei >24€ Gesamtwert höchstwahrscheinlich 19% EinfuhrSt. Und ja, das Risiko, dass der Umtausch 3 Monate dauert wenn mal was kaputt ist, ist auch größer.

[Klebwax]

Wer hat bloss diesen lausigen Regler programmiert? Das ist weit ab von den technischen Möglichkeiten.

Wenn ich jetzt das richtige Teil bei Conrad gefunden habe, ist das ein analoges Servo. Da ist dann eins von den Standard Servo-ICs drin, z.B.



Das "Herz" sind da ein paar Monoflops, "programmiert" wird durch die Auswahl von Kondensatoren. Die Qualität macht sich da nur an Motor und Getriebe fest. Wofür sie gedacht sind, Ruder in einem nachgiebigen Medium wie Luft oder Wasser zu bewegen, werden sie sicher funktionieren.

Digitale Servos sollten da besser sein, hab gerade garkein Servo zur Hand um das nachzuvollziehen.

@Oberallgeier, schön, daß mal jemand etwas misst und nicht nur vermutet (wobei ich im vorigen Satz auch gerade eine Vermutung in die Welt gesetzt habe)

MfG Klebwax

[oberallgeier]

... Das "Herz" sind da ein paar Monoflops, "programmiert" wird durch die Auswahl von Kondensatoren ...

Ja es ist ein analoger Servo. Du hast sicher sehr Recht, die Qualtiät liegt bei Motor und Getriebe - das hatte ich bei meinen ersten, frühen Servoerfahrungen am ES-05 vom C gemerkt. Die Servos sind schnell defekt gewesen, ohne Elektronik laufen sie ziemlich gut. Und Deine Aussage zum Einsatzzweck stimmt auch - schließlich haben ja die Fernsteuerungen meist eine Verstellbarkeit der Steurungsdynamik. Trotzdem finde ich die Technik recht bescheiden, die Aussage "... werden sie sicher funktionieren" trifft aber leider auf viele Consumerartikel zu.

Danke für die Schaltung und die Erklärung dazu - als Elektroniknoob verstehe ich wenig davon. UND - die beiden Transistoren habe ich in meinem Servo schon gesehen! Ich wollte den Servo schon völlig zerlegen, aber das Ding klemmt - ich fürchte, dass die Platine ohne Schäden nicht demontiert werden kann. Wie gesagt - vielleicht werde ich mal sehen, ob ich mich in Openservo reinknie. Wär sicher interessant - aber bei meinem Kopfprojektchen passt mir derzeit der vermutete Zeitaufwand nicht. Dummerweise hatte ich ja die Messungen erst nach einem gewissen Projektfortschritt gemacht. Immerhin ist die Reproduzierbarkeit ohne Last ziemlich gut!

[Klebwax]

Nachdem ich noch ein wenig nachgedacht habe, passt eigentlich alles ins Bild. Du hast als Maximalstrom so 0,6 A ermittelt. Malthy hat bei 6V ca. 1,2A Stallcurrent gemessen. Bei der Ansteuerung über eine Brücke bleiben schon mal 2V bis 3V liegen. Ein L293 "verliert" bei 0,6A max 3,6V und typisch 2,6V. Die Brücke im Servo mag etwas besser sein, viel mehr als 3V wird der Motor nicht bekommen, da passen die 0,6A gut zu den 1,2A bei 6V. Es wirkt nur noch der Wicklungswiderstand, der Motor kann nicht mehr.

Um mehr rauszuholen, braucht der Motor mehr Spannung. Entweder die Brücke wird besser, oder sie wird mit einer höheren Spannung versorgt. Dann muß man aber dauerhaften Stall vermeiden oder die Motortemperatur überwachen, sonst rauchts, wie Malthy gezeigt hat. Eine höhere Spannung verträgt aber die ganze Schaltung nicht, bei Verwendung dieses Motors ist also das Konzept ziemlich ausgereizt.

MfG Klebwax

[oberallgeier]

Dass mich der RS-2 selbst für den vorgesehenen, eher untergeordneten Zweck - ArchieKopf drehen - nicht vom Stuhl gerissen hat (in gewisser Weise aber vom Stuhl hochgehen ließ) ist oben zu lesen. Und nun? Zwei Hunderter hinlegen wollte ich nicht, den Archiekopf dreht bei der derzeitigen Lagerung auch ein kleiner Carson. Als Teststück für höheren Kraftbedarf mal probehalber ein vielversprechendes, 20$-Teil von Pololu (High-Torque Servo 1501MG) aus dem gelobten Land mitgebracht. Gleich zwei Stück. Heute mal ein kurzer, äusserst einfacher Test: sehr befriedigend. Testaufbau (nicht lachen): Servo auf den Tisch gestellt, Versorgung 5,0 ± 0,1 V (vom 78S05 mit 8,0V/max.1,0A versorgt), Ansteuerung über die eingangs erwähnte Platine im Servotestmodus für einen Servo im Singel-Tick-Betrieb durch Tasten = Pulsweitenschritt 0,4001 µs).

Erster Eindruck:
Stellmoment.
Datenblattangabe 1,7 Nm. Das Stellmoment wird im Handtest als "sehr hoch" empfunden - sprich: ich kann den längsten Servohebel bei <Servo-angesteuert> mit Handkraft kaum bewegen, allerdings steigt die Stromanzeige am Netzteil (bei schmerzenden Fingern) locker in die Strombegrenzung (zur Erinnerung: 1A) und der Controller resettet . . . stall torque current ist in den Spezifikationen nicht genannt :-/
Positioniergenauigkeit.
Die technischen Daten auf der Verpackung schreiben zur Positionierung Dead band width: ≤ 4 us; ich verstehe das so, dass meine Versorgung mit 0,4 µs pro Tick nur nach zehn Ticks verstanden wird - die Auflösung von ca. 4 µs/10Ticks hatte ich beim RS-2 auch gemessen, der Wert taucht in dieser Größenordnung bei andern Servos gelegentlich auch auf.
Finish.
Schrauben und Gehäusedeckel (soweit ich sehe auch Getriebedeckel) sind O-Ring-gedichtet. Metallgetriebe.
Sonstiges:
Als Servo mit Standardabmessungen (33cm³) mit 1,52 Nm wohl s..kräftig, der von malthy oben verlinkte XL-Servo hat bei 99 cm³ 1,98 Nm.
Recht reichliches Zubehör: Servohörner 1x 1-züngig - Lochabstand 20/15mm, 1x 2-züngig - max. 2x24,5mm Lochabstand, 1x verzüngig 4x16mm, 1x sechshzüngig 6x13,5mm, 1x rund 12x 7-8 mm, zwei (!) Servohornschrauben, vier Befestigungsschrauben (Holz :-/) mit Silencerblöckchen und Innenbuchsen für die Silencer für alle vier Aufhängepunkte.

Fazit: sieht gut aus, ist wohl nicht überbezahlt. Leider: Eigenimport, bei watterott nicht erhältlich (nochn schiefes Maul :-/).

......

Genauere Daten frühestens in drei, vier Wochen.

[oberallgeier]

... schön, daß mal jemand etwas misst und nicht nur vermutet ...

Meine Motivation -- bekannte Daten finde ich ungenügend, gerade für uns Roboterbauer -- steht ja schon weit oben. Deshalb hatte ich an meiner KoCo (KopfController) Platine vorgesorgt: Strom zum 78S05 ist messbar (Pfostenstecker für/mit Brücke), Strom vom 78S05 zur 10-Servo-Vcc ist messbar (da lässt sich ja für Testzwecke auch nur EIN Servo anschließen und die Brücken können auch mit einem Shunt mit Abzweig zum Oskar belegt werden), die Servo-SigOut für #7 bis #10 hängen an PA7 bis PA4 - beim mega1284 ist der PORTA der mit den ADCs . . . ich denke, da ist die Spielwiese schon gut vorbereitet. Und für schnelle Onlinedatenerfassung hab ich genug Speicher, aktuell meldet der Compiler für die KopfSoftware Data: 2745 bytes (16.8% Full), für die vorläufige TestSoftware, noch ohne ADC und ohne Datenerfassung sind grad Data: 2888 bytes (17.6% Full). Auch Platz satt. Das Messverfahren: Datenerfassung online ins RAM, Datenübertragung nach der Messung, hatte sich bei mir schon wiederholt bewährt. Was mir fehlt ist ein DSO, der alte ABB-Göertz, der unterm Blech ein Hameg ist, kann das nicht. Aber es gibt ja Leih-ware.

UND vielen Dank für Deinen nächtlichen Erklärungsversuch im ServoSigIn-Vcc-Messthread. Als ElektronikNoob sind solche fundierten Überlegungen Gold wert. Wer weiß was er (ungefähr) misst (oder verfälscht), misst vielleicht weniger Mist.

[oberallgeier]

... schön, daß mal jemand etwas misst und nicht nur vermutet ...

Etwas mehr als die erhofften drei, vier Wochen Wartezeit habe ich das erste eigene Ergebnis mit dem High-Torque Servo 1501MG. Sieht nicht schlecht aus *gg*, ist jedenfalls die Mühe für meinen ServoPrüfstand wert.

[oberallgeier]

Und endlich habe ich meinen RasPi so weit, dass ich ihn (unauffällig) als WLANtragendes Anhängsel betreiben kann und die Steuerbefehle nicht nur in der Testphase kabellos (und trotzdem simples UART) zum Empfänger bringe.