Rotation um Hochachse (Yaw) auf Nick & Roll übertragen

[ichbinsisyphos]

Wie läufts eig. mit deinem Projekt? Hast du den schon angefangen?

Planung ist schon weit fortgeschritten, an der Finanzierung scheiterts noch

[Che Guevara]

Ja, das ist meist ein Problem (ich spreche da aus Erfahrung)
Als ich meinen ersten Kopter gebaut habe, so vor 3 Jahren, hab ich mir die EMAX CF2822 für nicht mal 10€ / Stk. geholt. Diese haben ordentlich Schub und wenn man über die Schwachstellen Bescheid weiß, sinds zum Anfangen auch definitiv keine schlechten Motoren.
Als Regler hab ich damals die Turnigy-Plush verwendet.

Gruß
Chris

[ichbinsisyphos]

Das stimmt übrigens immer noch nicht. Die Formeln vertragen keine negativen gyroz.
Gegen den Uhrzeigersinn wechseln die Vorzeichen anders.

  UZS (k>=0)              GUZS (k<0)

  x = x - (x-y)*k         x = x + (x+y)*k
  y = y - (x+y)*k         y = y - (x-y)*k

Aber Garantie will ich dafür auch keine übernehmen.

[Che Guevara]

Hi,

es hat zwar einige Zeit gedauert, bis ich mich mit dem Gedanken angefreundet hatte, aber ich berechne jetzt die Winkel durch eine Drehmatrix:

      Y = Gyro_xangle
      X = Gyro_yangle

      A = Gyroz
      A = A / 8192                                          '10000

      If A < -90 Then A = -90
      If A >= 90 Then A = 90

      A = Deg2rad(a)

      Sina = Sin(a)
      Cosa = Cos(a)

      Xtemp = Cosa * X
      Xtemp2 = Sina * Y
      Xtemp = Xtemp - Xtemp2

      Ytemp = Sina * X
      Ytemp2 = Cosa * Y
      Ytemp = Ytemp + Ytemp2

      Gyro_xangle = Ytemp
      Gyro_yangle = Xtemp

Leider wollte ich diese Lösung nicht haben, weil die Sin & Cos Funktion eben sehr zeitintensiv sind... Deswegen werde ich mir wohl eine LookUp-Tabelle erstellen, damits etwas schneller geht

Gruß
Chris