Rotation um Hochachse (Yaw) auf Nick & Roll übertragen

[ichbinsisyphos]

k = Gyroz / 1600000

xtemp =  (y-x)*k + x
y = -(y+x)*k + y
x = xtemp

Mir ist übrigens grad erst aufgefallen, dass (x,y) -> (-y, x) eine Drehung eines Vektors um 90° beschreibt. Heißt für den Fall besonders, dass das für 90° stimmt, dazwischen nicht, die Winkelfunktionen sind natürlich nicht linear im Winkel.

Außerdem frag ich mich, ob es nicht genauso gut oder besser wäre, den Komplementärfilter so einzustellen, dass er neue Werte schneller annimmt. Was genau erhoffst du dir von der Vorgehensweise? Verpfuscht du dir damit nicht die Trägheitsnavigation?


edit: ok, vergessen wir den anderen Ansatz, das sind keine Winkel ...

[Che Guevara]

Hi,

danke für den Code, werde ich dann später gleich noch ausprobieren!
Es muss / soll ja auch nicht 100%ig genau stimmen, das geht schon alleine wegen dem Gyro-Drift nicht Aber eine Annäherung reicht auch für den Fall.
Nunja, der Komp. Filter ist momentan so eingestellt, dass Störungen des ACCs ABSOLUT keinen Einfluss auf den Winkel haben, das ist für mich sehr wichtig, da ich einen Kompass verbaut habe der einen absolut-stimmigen Winkel braucht Trotzdem ist der Filter ja nicht träge, er arbeitet voll und ganz zu meiner Zufriedenheit.

Wie läufts eig. mit deinem Projekt? Hast du den schon angefangen?

Gruß
Chris

[ichbinsisyphos]

Wie läufts eig. mit deinem Projekt? Hast du den schon angefangen?

Planung ist schon weit fortgeschritten, an der Finanzierung scheiterts noch

[Che Guevara]

Ja, das ist meist ein Problem (ich spreche da aus Erfahrung)
Als ich meinen ersten Kopter gebaut habe, so vor 3 Jahren, hab ich mir die EMAX CF2822 für nicht mal 10€ / Stk. geholt. Diese haben ordentlich Schub und wenn man über die Schwachstellen Bescheid weiß, sinds zum Anfangen auch definitiv keine schlechten Motoren.
Als Regler hab ich damals die Turnigy-Plush verwendet.

Gruß
Chris

[ichbinsisyphos]

Das stimmt übrigens immer noch nicht. Die Formeln vertragen keine negativen gyroz.
Gegen den Uhrzeigersinn wechseln die Vorzeichen anders.

  UZS (k>=0)              GUZS (k<0)

  x = x - (x-y)*k         x = x + (x+y)*k
  y = y - (x+y)*k         y = y - (x-y)*k

Aber Garantie will ich dafür auch keine übernehmen.

[Che Guevara]

Hi,

es hat zwar einige Zeit gedauert, bis ich mich mit dem Gedanken angefreundet hatte, aber ich berechne jetzt die Winkel durch eine Drehmatrix:

      Y = Gyro_xangle
      X = Gyro_yangle

      A = Gyroz
      A = A / 8192                                          '10000

      If A < -90 Then A = -90
      If A >= 90 Then A = 90

      A = Deg2rad(a)

      Sina = Sin(a)
      Cosa = Cos(a)

      Xtemp = Cosa * X
      Xtemp2 = Sina * Y
      Xtemp = Xtemp - Xtemp2

      Ytemp = Sina * X
      Ytemp2 = Cosa * Y
      Ytemp = Ytemp + Ytemp2

      Gyro_xangle = Ytemp
      Gyro_yangle = Xtemp

Leider wollte ich diese Lösung nicht haben, weil die Sin & Cos Funktion eben sehr zeitintensiv sind... Deswegen werde ich mir wohl eine LookUp-Tabelle erstellen, damits etwas schneller geht

Gruß
Chris