Rotation um Hochachse (Yaw) auf Nick & Roll übertragen

**HeXPloreR** · 18.03.2013, 15:58

Hallo,
was heißt es funktioniert immer nur in eine richtung?

Ich würde erstmal prüfen lassen welcher wert größer ist, und davon dann den (kleineren) Anderen abziehen. Oder wenigstens sicher stellen das ich nicht "in Minus" rechne, wenn es nicht passieren soll.

Leider sieht man auch nicht welcher Variablen-Typ jeweils angelegt wurde.

Ob die Rechnung überhaupt dafür passt kann ich leider nicht beurteilen.

**Che Guevara** · 18.03.2013, 20:09

Hi,

es funktioniert nur, wenn ich zuerst Nicke und Roll waagrecht ist...
Hm ich hab schon alles mögliche probiert, aber ich werd deinen Tipp trotzdem mal versuchen!
Gyro_xangle & Gyro_yangle & Angle_diff sind als Single deklariert, Gyroz ist ein Long.

Gruß
Chris

**Che Guevara** · 19.03.2013, 12:34

Hi,

also ich habs probiert, aber auch das funktioniert nicht...
Das Problem ist einfach, dass es nur für bestimmte Drehungen / Konstellationen funktioniert, aber eben nicht für alle. Wenn ihr noch nen Tipp habt, immer her damit

Ich werd mich jetzt mal mit nem dicken Block Papier auf den Schreibtisch setzen und alles mal aufschreiben...

Gruß
Chris

**ichbinsisyphos** · 19.03.2013, 13:46

Wenn ich das richtig sehe, willst du vorausrechnen, dass bei Drehung um die Vertikale die x- und y-Neigungswinkel ineinander übergehen. Und zwar umso schneller/mehr je schneller die Winkelgeschwindigkeit um die Vertikale.

Wie wärs dann mit sowas?

Code:

Angle_diff = Gyro_xangle - Gyro_yangle

Angle_diff = Angle_diff * Gyroz
Angle_diff = Angle_diff / 1600000

Gyro_xangle = Gyro_xangle - Angle_diff 
Gyro_yangle = Gyro_yangle + Angle_diff

Mit Gyroz = 1600000 tauschen xangle und yangle die Werte.
Das müsste so abgestimmt sein, dass bei gyroz = 1600000 von einer Messung zur nächsten 90° Drehung ausgehen.

Bin mir nicht sicher, ob das Sinn macht, aber Vorzeichenwechsel müsste man auch berücksichtigen.

**Che Guevara** · 19.03.2013, 14:40

Hi,

ja genau so will ich das machen

Mit Addition / Subtraktion hab ichs auch schon probiert, aber dann stimmts wieder nicht...
Durch die Division durch 1600000 erreiche ich, dass der Übergang genau richtig proportioniert ist.

Ich hab jetzt mal aufgeschrieben, welche Vorzeichen bei welcher Drehung / Winkel vorliegen:
Nicken nach vorne ist positiv, Rollen nach links ist positiv und Yawen im UZS ist positiv.
Jetzt bräuchte ich eine Art Wertetabelle, damit ich die Zusammenhänge rausfinden kann, allerdings ist mir noch nicht eingefallen, wie ich das gut leserlich aufschreiben kann.

Gruß
Chris

**ichbinsisyphos** · 19.03.2013, 15:42

Na gut, dann positive Drehrichtung um die Vertikale (Uhrzeigersinn):

positiver Nick- wird zu positivem Rollwinkel. Anders ausgedrückt eine Neigung nach vorne wird zu einer nach links.

Code:

y+ -> x+
y- -> x-
x+ -> y-
x- -> y+

y wird zu x bei Vorzeichenerhalt und x wechselt zu y jedes Mal das Vorzeichen. Wichtig wär, zu verstehen, was dazwischen abgeht, aber dazu fehlt mir im Moment die Vorstellungskraft.

**Che Guevara** · 19.03.2013, 15:50

Hi,

ich habs jetzt mal aufgeschrieben (so wie du):

Code:

Rotation im UZS:
Nick --> Roll      Roll --> Nick
+           +         +          -
-           -         -          +

Rotation gegen UZS:
Nick --> Roll      Roll --> Nick
+           -          +          +
-           +          -          -

Jetzt muss ich noch versuchen, das ganze irgendwie zeitsparend in den Code zu integrieren!
Danke schonmal für die Hilfe

Gruß
Chris

EDIT:
Allerdings hab ich jetzt noch keinen Plan, wie ich das programmieren soll... Ich war eigentlich auch der Meinung, dass das ohne große Fallunterscheidungen gehen sollte.. Aber da hab ich mich wohl getäuscht!
Vorschläge bzgl. der Umsetzung sind weiterhin willkommen

**ichbinsisyphos** · 19.03.2013, 17:06

Code:

k = Gyroz / 1600000

xtemp =  (y-x)*k + x
y = -(y+x)*k + y
x = xtemp

Mir ist übrigens grad erst aufgefallen, dass (x,y) -> (-y, x) eine Drehung eines Vektors um 90° beschreibt. Heißt für den Fall besonders, dass das für 90° stimmt, dazwischen nicht, die Winkelfunktionen sind natürlich nicht linear im Winkel.

Außerdem frag ich mich, ob es nicht genauso gut oder besser wäre, den Komplementärfilter so einzustellen, dass er neue Werte schneller annimmt. Was genau erhoffst du dir von der Vorgehensweise? Verpfuscht du dir damit nicht die Trägheitsnavigation?

edit: ok, vergessen wir den anderen Ansatz, das sind keine Winkel ...