Hardware-Fragen zur Multi-IO

[Thorben W]

Zu dem Problem mit den Bumpern der Code

/*****************************************************************************/
// Includes:

#include "RP6M256Lib.h" 
#include "RP6I2CmasterTWI.h"    // I2C Master Library
#include "RP6M256_I2CMasterLib.h"
#include "RP6M256_LFSBumperLib.h"

#include <string.h>

 /**
 * Bumpers Event handler
 */
void bumpersStateChanged(void)
{
    if(bumper_left && bumper_right)
    {
        wifiControl.dir = FWD;
                wifiControl.speed_left = 0;
                wifiControl.speed_right = 0;
                clearPosLCD(3,0,16);
                setCursorPosLCD(3, 0);
                writeStringLCD_P("stop");
        moveCommand(&wifiControl);
    }
    else if(bumper_left) 
    {
        wifiControl.dir = FWD;
                wifiControl.speed_left = 0;
                wifiControl.speed_right = 0;
                clearPosLCD(3,0,16);
                setCursorPosLCD(3, 0);
                writeStringLCD_P("stop");
        moveCommand(&wifiControl);
    }
    else if(bumper_right)
    {
        wifiControl.dir = FWD;
                wifiControl.speed_left = 0;
                wifiControl.speed_right = 0;
                clearPosLCD(3,0,16);
                setCursorPosLCD(3, 0);
                writeStringLCD_P("stop");
        moveCommand(&wifiControl);
    }
}


// ... //
 
int main(void)
{
    initRP6M256(); 
    initLCD();// IMPORTANT:
    lfsbumper_init();                            // LFS & Bumper init!!!

    // ---------------------------------------
    I2CTWI_initMaster(100);  
    I2CTWI_setRequestedDataReadyHandler(I2C_requestedDataReady);
    I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);
    MULTIIO_BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged);
    BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged);
    

// ... //
    

    while(true) 
    { 
        task_checkINT();
        task_I2CTWI();
        behaviourController();
        //task_webserver(); 
        task_MULTIIO_BUMPERS();

    }
    return 0;
}

Es funktioniert leider noch nicht ob wohl ich im vergleich zum letzten mal task_MULTIIO_BUMPERS(); erweitert habe.
Thorben W

[TrainMen]

Hi,
sollte Deine Eventhandler nicht

void MULTIIO_BUMPERS_stateChanged(void)

heißen ? den Du da aufrufst ist der für die alten Bumper.

[Thorben W]

Ich rufe beide auf den für "vorne" und den für "hinten"
Thorben W

[TrainMen]

ja Du rufst beide in der Main auf, Du sagst aber nur dem alten was er machen soll wenn Kontakt da ist.

[Thorben W]

Reicht nicht auch einer für beide? Probier ich dann mal aus
Thorben

[TrainMen]

Dirk benutzt ja in den Libs andere Variablen die abgefragt werden müssen, als die der alten Bumper.
Wie sollte das in Deinem Code funktionieren ? Kontakt vorn - ...fahre Vorwärts Kontakt hinten - ...fahre Vorwärts wäre ja dann Deine Programm Logik und das wäre ja unsinn. Du mußt also schon die Zustände aller 4 Bumper abfragen und je nach dem reagieren.

[Dirk]

@inka:

also schauen wir mal was mitte juli geht...

Wenn du vorher schon mal was machen willst:
Setz mal in der Demo (RP6Control_MultiIO_05) die I2C-Busgeschwindigkeit weiter runter.
Und zwar in 10er Schritten von 100 kHz auf 90, 80, 70. Jeweils neu kompilieren und testen.
Zeile: I2CTWI_initMaster(100);