Hardware-Fragen zur Multi-IO

[inka]

@inka:
Ich muss demnächst mal wieder die M32 an die MultiIO anschliessen. Dann probiere ich das mal durch.

hi Dirk,

da ich weder mit der HDMM noch mit der minIMU weiterkomme, habe ich mich mit meinen Servos im zusammenhang mit dem IO-board beschäftigt...

hat die zeit zu dem test der minIMU mit der M32 schon evtl. gereicht?

[Dirk]

@inka:
Die Zeit (Urlaub!) hätte schon gereicht, aber ich habe nur meine Progs auf dem Laptop, komme aber nicht an die Hardware dran.
Vielleicht kann ich ja (via PN) zur MinIMU was sagen, wenn du Lust hast, das Problem damit nochmal zu beschreiben bzw. mit mir einzugrenzen.

Wenn nicht: In der 2. Julihälfte bin ich wohl wieder an Bord.

[TrainMen]

Hi Thorben,

hast Du auch nichts vergessen ? hättest mal Deinen Code Posten sollen.
in der Main habe ich:

MULTIIO_BUMPERS_init();
MULTIIO_BUMPERS_setStateChangedHandler(MULTIIO_BUM PERS_stateChanged);
und in der While:

task_MULTIIO_BUMPERS();
im Programm noch die Funktion:

void MULTIIO_BUMPERS_stateChanged(void)
wo eben steht was gemacht werden soll.

[inka]

hi Dirk,
also schauen wir mal was mitte juli geht...
schönen urlaub noch...

[Thorben W]

Zu dem Problem mit den Bumpern der Code

/*****************************************************************************/
// Includes:

#include "RP6M256Lib.h" 
#include "RP6I2CmasterTWI.h"    // I2C Master Library
#include "RP6M256_I2CMasterLib.h"
#include "RP6M256_LFSBumperLib.h"

#include <string.h>

 /**
 * Bumpers Event handler
 */
void bumpersStateChanged(void)
{
    if(bumper_left && bumper_right)
    {
        wifiControl.dir = FWD;
                wifiControl.speed_left = 0;
                wifiControl.speed_right = 0;
                clearPosLCD(3,0,16);
                setCursorPosLCD(3, 0);
                writeStringLCD_P("stop");
        moveCommand(&wifiControl);
    }
    else if(bumper_left) 
    {
        wifiControl.dir = FWD;
                wifiControl.speed_left = 0;
                wifiControl.speed_right = 0;
                clearPosLCD(3,0,16);
                setCursorPosLCD(3, 0);
                writeStringLCD_P("stop");
        moveCommand(&wifiControl);
    }
    else if(bumper_right)
    {
        wifiControl.dir = FWD;
                wifiControl.speed_left = 0;
                wifiControl.speed_right = 0;
                clearPosLCD(3,0,16);
                setCursorPosLCD(3, 0);
                writeStringLCD_P("stop");
        moveCommand(&wifiControl);
    }
}


// ... //
 
int main(void)
{
    initRP6M256(); 
    initLCD();// IMPORTANT:
    lfsbumper_init();                            // LFS & Bumper init!!!

    // ---------------------------------------
    I2CTWI_initMaster(100);  
    I2CTWI_setRequestedDataReadyHandler(I2C_requestedDataReady);
    I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);
    MULTIIO_BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged);
    BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged);
    

// ... //
    

    while(true) 
    { 
        task_checkINT();
        task_I2CTWI();
        behaviourController();
        //task_webserver(); 
        task_MULTIIO_BUMPERS();

    }
    return 0;
}

Es funktioniert leider noch nicht ob wohl ich im vergleich zum letzten mal task_MULTIIO_BUMPERS(); erweitert habe.
Thorben W

[TrainMen]

Hi,
sollte Deine Eventhandler nicht

void MULTIIO_BUMPERS_stateChanged(void)

heißen ? den Du da aufrufst ist der für die alten Bumper.

[Thorben W]

Ich rufe beide auf den für "vorne" und den für "hinten"
Thorben W

[TrainMen]

ja Du rufst beide in der Main auf, Du sagst aber nur dem alten was er machen soll wenn Kontakt da ist.