@inka:
bei dem HDMM01 wird teilweise von 2D und auch von 3D gesprochen. Was ist richtig?
Auf dem HDMM01 sitzt ein 2D-Magnetfeldsensor.
D.h.: Er ist zwar günstig, es gibt aber große Probleme bei der Neigungskompensation, da die Z-Achse fehlt.

Ich empfehle deshalb die 9D-IMU. Die bietet eine viel bessere Leistung!

Übrigens: J_SERVOS_ON und J_SERVOS_GND bezeichnen den selben Jumper!